一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：接收车辆发送的车辆在当前时刻的位置；根据车辆在当前时刻的位置计算同向且距离车辆最近的车道中心线；在距离车辆最近的车道中心线中提取出车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据；基于车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据计算车辆在当前时刻的高程。本申请实施例解决车辆本身高程数据不稳定、不精准的问题，并减少前期离线数据的处理流程，实时计算高程插值结果，使得车辆高程稳定、精准，从而解决自动驾驶车辆在多层立交桥、上下多层通行道路等复杂交通场景下的安全隐患问题，提高车辆路线规划、避障、碰撞算法的精准度，为自动驾驶的安全行驶保驾护航。保驾护航。保驾护航。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，高精度定位分为室外和室内两部分。在室外，车辆所在高程数据通常是通过车载定位设备实时接受卫星信号，并将初步得到的经度、纬度、高程通过与地基增强基站的网络RTK服务相结合，对原始的空间位置进行二次纠偏；在室内，通过蓝牙、WIFI、视觉、UWB等定位技术，从而使空间位置达到厘米级精度。
[0003]车辆在实时获取、解算和纠偏空间位置时，由于道路颠簸、信号遮挡、网络不稳定、部署点位少等原因导致车辆高程值在特定位置计算地不精确，导致高程出现突然变大或变小、不精确、数值不稳定等问题，从而导致在计算空间移动目标物垂直高度时出现很大的误差，致使出现移动目标物碰撞算法的失效导致交通事故的发生，造成交通安全隐患，尤其是在多层立交桥、上下多层通行道路等类似复杂交通场景下，车辆高程值的精准度更是重中之重。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质，解决车辆本身高程数据不稳定、不精准的问题，并减少前期离线数据的处理流程，实时计算高程插值结果，使得车辆高程稳定、精准，从而解决自动驾驶车辆在多层立交桥、上下多层通行道路等复杂交通场景下的安全隐患问题，提高车辆路线规划、避障、碰撞算法的精准度，为自动驾驶的安全行驶保驾护航。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆高程计算方法，所述方法包括：接收车辆发送的所述车辆在当前时刻的位置；其中，所述位置包括：经度和纬度；根据所述车辆在当前时刻的位置计算同向且距离所述车辆最近的车道中心线；在距离所述车辆最近的车道中心线中提取出所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据；基于所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据计算所述车辆在所述当前时刻的高程。
[0006]第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆高程计算装置，所述装置包括：接收模块、计算模块和提取模块；其中，所述接收模块，用于接收车辆发送的所述车辆在当前时刻的位置；其中，所述位置包括：经度、纬度和航向角；所述计算模块，用于根据所述车辆在当前时刻的位置计算同向且距离所述车辆最近的车道中心线；所述提取模块，用于在距离所述车辆最近的车道中心线中提取出所述车辆在当前
时刻的位置对应的高程点数据；所述计算模块，还用于基于所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据计算所述车辆在所述当前时刻的高程。
[0007]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的车辆高程计算方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆高程计算方法。
[0009]本申请实施例提出了一种车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质，先接收车辆发送的车辆在当前时刻的位置；接着根据车辆在当前时刻的位置计算同向且距离车辆最近的车道中心线；然后在距离车辆最近的车道中心线中提取出车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据；再基于车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据计算车辆在当前时刻的高程。也就是说，在本申请的技术方案中，可以实时计算车辆在当前时刻的高程，无需对高精地图数据进行额外处理，能够实现车辆高程的精确性和稳定性。而在现有技术中，车辆在实时获取、解算和纠偏空间位置时，由于道路颠簸、信号遮挡、网络不稳定、部署点位少等原因导致车辆高程值在特定位置计算地不精确，导致高程出现突然变大或变小、不精确、数值不稳定等问题。因此，和现有技术相比，本申请实施例提出的车辆高程计算方法、装置、电子设备及存储介质，解决车辆本身高程数据不稳定、不精准的问题，并减少前期离线数据的处理流程，实时计算高程插值结果，使得车辆高程稳定、精准，从而解决自动驾驶车辆在多层立交桥、上下多层通行道路等复杂交通场景下的安全隐患问题，提高车辆路线规划、避障、碰撞算法的精准度，为自动驾驶的安全行驶保驾护航；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
[0010]图1为本申请实施例提供的车辆高程计算方法的第一流程示意图；图2为本申请实施例提供的车辆高程计算方法的第二流程示意图；图3为本申请实施例提供的车辆的定位点缓冲区的结构示意图；图4为本申请实施例提供的车辆高程计算方法的第三流程示意图；图5为本申请实施例提供的车道中心线中高程点数据的结构示意图；图6为本申请实施例提供的车辆高程计算装置的结构示意图；图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0011]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0012]实施例一
图1为本申请实施例提供的车辆高程计算方法的第一流程示意图，该方法可以由车辆高程计算装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，车辆高程计算方法可以包括以下步骤：S101、接收车辆发送的车辆在当前时刻的位置；其中，位置包括：经度和纬度。
[0013]在本步骤中，电子设备可以接收车辆发送的车辆在当前时刻的位置；其中，位置可以包括：经度和纬度；此外，本申请实施例中的位置还可以包括航向角。具体地，车辆可以在每个时刻实时上报经度和纬度，因此，电子设备可以接收车辆发送的车辆在当前时刻的位置。
[0014]S102、根据车辆在当前时刻的位置计算同向且距离车辆最近的车道中心线。
[0015]在本步骤中，电子设备可以根据车辆在当前时刻的位置计算同向且距离车辆最近的车道中心线。具体地，电子设备可以先根据车辆在当前时刻的位置计算车辆的定位点缓冲区，并计算与车辆的定位点缓冲区相交且同向的车道中心线；然后基于与车辆的定位点缓冲区相交且同向的车道中心线，计算在垂直方向上距离车辆最近的车道中心线。其中，车道中心线可以是在高精地图的数据采集过程中采集的多个车道中心线上的离散的点构成的线，这些离散的点可以具有经度、维度及高程信息，因此可以称为高程点。
[0016]S103、在距离车辆最近的车道中心线中提取出车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据。
[0017]在本步骤中，电子设备可以在距离车辆最近的车道中心线中提取出车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据。具体地，电子设备可以先根据车辆在当前时刻的位置计算在垂直方向上与距离车辆最近的车道中心线的垂直交点坐标；然后根据所述垂直交点坐标在距离所述车辆最近的车道中心线中提取出所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据。
[0018本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆高程计算方法，其特征在于，所述方法包括：接收车辆发送的所述车辆在当前时刻的位置；其中，所述位置包括：经度和纬度；根据所述车辆在当前时刻的位置计算同向且距离所述车辆最近的车道中心线；在距离所述车辆最近的车道中心线中提取出所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据；基于所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据计算所述车辆在所述当前时刻的高程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆在当前时刻的位置计算同向且距离所述车辆最近的车道中心线，包括：根据所述车辆在当前时刻的位置计算所述车辆的定位点缓冲区，并计算与所述车辆的定位点缓冲区相交且同向的车道中心线；基于与所述车辆的定位点缓冲区相交且同向的车道中心线，计算在垂直方向上距离所述车辆最近的车道中心线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆在当前时刻的位置计算所述车辆的定位点缓冲区，包括：在高精地图上以所述车辆在当前时刻的位置为圆心，以预定长度为半径计算一个圆形区域，将所述圆形区域作为所述车辆的定位点缓冲区。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在距离所述车辆最近的车道中心线中提取出所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据，包括：根据所述车辆在当前时刻的位置计算在垂直方向上与距离所述车辆最近的车道中心线的垂直交点坐标；根据所述垂直交点坐标在距离所述车辆最近的车道中心线中提取出所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述垂直交点坐标在距离所述车辆最近的车道中心线中提取出所述车辆在当前时刻的位置对应的高程点数据，包括：在距离所述车辆最近的车道中心线中以所述垂直交点坐标为中心的两侧分别提取出预定数量的原始高程点数据；对所述原始高程点数据进行排序，将排序后的高程点数据作为所述车辆在当前时刻的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵越，李胜，周光涛，李光育，杨海军，辛亮，卢浩，
申请(专利权)人：联通智网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：