【技术实现步骤摘要】
点云特征匹配方法、装置、电子设备、存储介质
[0001]本专利技术涉及激光雷达数据处理领域，尤其涉及一种点云特征匹配方法、装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]在常用的车辆定位方法中，差分GNSS(GlobalNavigationSatellite System，全球卫星导航系统)由于难以在电磁干扰和多径效应强的场景下工作，从而难以适用于港口环境中；而基于稠密点云匹配的定位方法由于港口环境中大型可移动物体过多从而定位性能较差。
[0003]为此，可以使用具有更高的鲁棒性和更低的系统负载的语义特征匹配来实现车辆定位。语义特征是指环境中的几何结构、交通标识等可以被归类描述用作路标的特征。在语义特征定位中，通过传感器提取到环境中的语义特征，并将这些特征与地图中预先存储的语义特征进行关联匹配从而获得定位观测的定位计算法。在该方法中，前端特征提取和关联匹配部分的性能对定位起到了决定性的作用。
[0004]由此，如何提高前端特征提取和关联匹配的性能，以实现精确定位，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。>
技术实现思路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云特征匹配方法，其特征在于，包括：将激光传感器采集的点云数据划分为地面点云数据以及地上点云数据；基于反射率自所述地面点云数据中提取路面标记特征；自所述地上点云数据中提取三维几何特征；将所述路面标记特征以及三维几何特征与预设地图的地图特征进行匹配，获得语义匹配特征。2.如权利要求1所述的点云特征匹配方法，其特征在于，所述基于反射率自所述地面点云数据中提取路面标记特征包括：根据环境参数和/或激光传感器参数确定反射率补偿系数；基于所述反射率补偿系数调整所述地面点云数据的反射率。3.如权利要求1所述的点云特征匹配方法，其特征在于，所述基于反射率自所述地面点云数据中提取路面标记特征包括：网格化地面点云数据；根据各网格与所述激光传感器的位置关系补偿各网格内的地面点云数据的反射率。4.如权利要求1所述的点云特征匹配方法，其特征在于，所述基于反射率自所述地面点云数据中提取路面标记特征包括：采用min cut算法获取反射率大于设定反射率阈值的候选路面标记点云数据；采用随机一致性算法自所述候选路面标记点云数据中提取车道线特征。5.如权利要求1所述的点云特征匹配方法，其特征在于，所述基于反射率自所述地面点云数据中提取路面标记特征包括：将所述地面点云数据的反射率作为高度信息，对所述地面点云数据进行三维聚类，获得聚类点簇；获取各所述聚类点簇的最小外接凸边形；基于所述最小外接凸边形确定所述聚类点簇的预分类路标类型；基于所述预分类路标类型确定所述聚类点簇的地面交通标记。6.如权利要求5所述的点云特征匹配方法，其特征在于，所述基于所述预分类路标类型确定所述聚类点簇的地面交通标记包括：根据所述聚类点簇的设定距离范围之内的其他聚类点簇及其预分类路标类型，生成所述聚类点簇的第一描述子；根据所述预设地图中，所述预分类路标类型的地图特征的设定距离范围之内的其他地图特征及其对应的地面交通标记，生成所述地图特征的第二描述子；基于所述第一描述子和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，周小凯，杨凌远，张波，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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