一种障碍物识别方法技术

本发明专利技术实施例提供一种障碍物识别方法，属于目标识别领域。所述方法包括：获取同一时刻同一物体的左右两幅图像对；提取所述左右两幅图像对中的特征点；将所述左右两幅图像对中的特征点进行匹配；计算目标点的特征点在所述左右两幅图像对中的视差；根据三角关系和所述视差计算得到所述目标点的深度；将所述目标点的深度信息转换入世界坐标系中，以得到所述目标点在所述世界坐标系中的位置。该方法能够快速确定障碍物的位置。确定障碍物的位置。确定障碍物的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物识别方法


[0001]本专利技术涉及目标识别领域，具体地涉及一种障碍物识别方法。

技术介绍

[0002]在传统无人机避障方法中，在其障碍物距离探测技术中大都使用光流法(Optical Flow，OF)和运动重构物体结构法(Structure From Motion，SFM)等技术。这类方法大都灵感来自自然界中鸟类生物对于检测障前方碍物和躲避可能危险的启发。在光流法和运动重构物体结构的算法中计算量巨大，在检测计算障碍物位置时耗时较久，因此需要一种能够简单快速识别障碍物的方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种障碍物识别方法，该方法能够快速确定障碍物的位置。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种障碍物识别方法，所述方法包括：
[0005]获取同一时刻同一物体的左右两幅图像对；
[0006]提取所述左右两幅图像对中的特征点；
[0007]将所述左右两幅图像对中的特征点进行匹配；
[0008]计算目标点的特征点在所述左右两幅图像对中的视差；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取同一时刻同一物体的左右两幅图像对；提取所述左右两幅图像对中的特征点；将所述左右两幅图像对中的特征点进行匹配；计算目标点的特征点在所述左右两幅图像对中的视差；根据三角关系和所述视差计算得到所述目标点的深度；将所述目标点的深度信息转换入世界坐标系中，以得到所述目标点在所述世界坐标系中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取同一时刻同一物体的左右两幅图像对包括：标定获取同一时刻同一物体的左右两幅图像对的摄像头的焦距和成像原点；所述摄像头获取所述左右两幅图像对。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取同一时刻同一物体的左右两幅图像对包括：获取所述左右两幅图像对；将所述左右两幅图像对进行剪裁，使得所述左右两幅图像对的尺寸一致；对剪裁后的所述左右两幅图像对进行畸变矫正，以使得所述左右两幅图像对精确对应且使得所述左右两幅图像对...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪伟伟，刘文涛，马欢，朱元付，刘鑫，吴翔，汪运，朱仲贤，杜瑶，杜鹏，郭振宇，蒲道杰，蔡科伟，黄道钧，张学友，郭龙刚，常文婧，徐蒙福，臧春华，陈迎，翁凌，杨乃旗，邵华，沈国堂，魏南，施雯，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：