车辆状态确定方法及GPS漂移补偿方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆状态确定方法及GPS漂移补偿方法，属于车辆定位技术领域。方法包括：获取车辆的ACC状态、车速、GPS速度以及加速度；若ACC开启且车速大于零持续第一设定时间，则车辆为预运动状态；若ACC关闭、或者ACC开启且车速为零持续第一设定时间，则车辆为预静止状态；预运动状态下，若车辆为静止姿态，则车辆为静止状态；若车辆为运动姿态，则判断GPS速度的大小：当GPS速度小于等于GPS速度阈值持续第二设定时间，则车辆为静止状态，否则车辆为运动状态；预静止状态下，若车辆为运动姿态，则车辆为运动状态；若车辆为静止姿态，则车辆为静止状态。本发明专利技术在ACC状态和车速的基础上增加了GPS速度和加速度，更加准确确定了车辆的状态。更加准确确定了车辆的状态。更加准确确定了车辆的状态。

【技术实现步骤摘要】
车辆状态确定方法及GPS漂移补偿方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆状态确定方法及GPS漂移补偿方法，属于车辆定位


技术介绍

[0002]GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位是目前应用非常广泛的定位技术，例如，导航、勘探、交通运输、野外作业等。GPS定位技术是利用空间中已知三个卫星的位置，以及目标GPS接收器与该三个卫星的相对距离，从而计算出目标GPS接收器所处的位置的一种定位技术。具体来说，卫星按照星历精确运行，其在任一时间的位置是可知的，卫星发射出的特定无线电波(GPS信号)，经过空间传播，能被目标GPS接收器接收到，由于无线电波的传播速度为已知值，因此，通过目标GPS接收器接收到的无线电波与卫星发射无线电波之间的时间差，可以计算出目标GPS接收器相对于该卫星的距离。
[0003]在GPS定位技术应用中，由于卫星轨道的位置偏差、星历和时钟的误差以及无线电波传播速度的波动(无线电波在不同环境下的传播速度会有些许差异，例如，当无线电波穿过大气层或电离层时，传播速度会有所变化)的原因，会导致计算出的目标GPS接收器所处的位置与实际目标GPS接收器所处的位置存在一定的偏差，并且在运动过程中出现和实际路线有一定间隔的连续轨迹，即导致GPS定位漂移(drifting)。
[0004]对于GPS定位漂移，分为静态漂移和动态漂移。静态漂移是指在定位过程中，GPS接收器在测试点上相对周围点位没有发生变化时产生的漂移；动态漂移是指在定位过程中，GPS接收器处于运动状态时产生的漂移。一般情况下，针对不同的GPS接收器状态需要采用不同的漂移补偿方法，因此，在进行漂移补偿前需要判断GPS接收器是静止状态还是运动状态。
[0005]现有技术中一般是通过ACC状态和车速进行车辆状态的判断，当ACC开启状态下，车速为零时、或者在ACC关闭状态下，判断车辆为静止；当ACC开启状态下，车速大于零时，车辆为运动状态。这种判断车辆状态的方式并不准确，例如：ACC关闭状态时，溜车或者拖车时，车辆为运动的，导致GPS漂移补偿的准确性降低。因此，需要提出一种更加准确判断车辆状态的技术方案，进而可以更加准确的进行GPS漂移补偿。

技术实现思路

[0006]本申请的目的在于提供一种车辆状态确定方法的技术方案，用以解决现有车辆状态确定不准确的问题，同时还提供一种GPS漂移补偿方法的技术方案，用以解决现有漂移补偿不准确的问题。
[0007]为实现上述目的，本申请提出了一种车辆状态确定方法的技术方案，包括以下步骤：
[0008]1)获取车辆的ACC状态、车速、GPS速度以及加速度；并且根据加速度确定车辆的姿态；ACC状态包括ACC关闭和ACC开启；所述GPS速度为GPS定位装置输出的速度；
[0009]2)根据ACC状态和车速确定车辆的预状态：若ACC开启且车速大于零持续第一设定
时间，则车辆为预运动状态，进入步骤3)；若ACC关闭、或者ACC开启且车速为零持续第一设定时间，则车辆为预静止状态，进入步骤4)；
[0010]3)预运动状态下，若根据加速度确定车辆的姿态为静止姿态，则车辆为静止状态；若根据加速度确定车辆的姿态为运动姿态，则判断GPS速度的大小：当GPS速度小于等于GPS速度阈值持续第二设定时间，则车辆为静止状态，否则车辆为运动状态；
[0011]4)预静止状态下，若根据加速度确定车辆的姿态为运动姿态，则车辆为运动状态；若根据加速度确定车辆的姿态为静止姿态，则车辆为静止状态。
[0012]本专利技术的车辆状态确定方法的技术方案的有益效果是：本专利技术在ACC状态和车速的基础上增加了GPS速度和加速度，通过ACC状态和车速判断出车辆的预状态，预静止状态下，直接根据加速度得出的车辆的姿态确定车辆的状态，预运动状态下，除了加速度得到的车辆的姿态，还需结合GPS速度最终确定车辆的状态，本专利技术更加准确确定了车辆的状态。
[0013]进一步的，所述加速度通过三轴加速度传感器采集得到。
[0014]进一步的，根据加速度确定车辆的姿态的过程如下：
[0015]取N组加速度数据，每组加速度数据包括若干次的采样数据，每次采样数据包括X轴、Y轴、Z轴的加速度值；
[0016]计算每组加速度数据对应的X轴的加速度标准差stdX、Y轴的加速度标准差stdY、Z轴的加速度标准差stdZ；
[0017]若某组的stdX>stdMX、或者stdY>stdMY、或者stdZ>stdMZ，则车辆为预运动姿态，否则车辆为预静止姿态；其中，stdMX为X轴的加速度阈值；stdMY为Y轴的加速度阈值；stdMZ为Z轴的加速度阈值；
[0018]M组加速度数据均为预运动姿态，则车辆为运动姿态，否则车辆为静止姿态，M＜N。
[0019]进一步的，所述步骤2)中，若车速为无效车速，则采用预运动状态、或者预静止状态下的方式确定车辆的状态。
[0020]进一步的，所述步骤3)中，预运动状态下，若加速度无效，则将上一次车辆的状态作为本次车辆的状态进行输出。
[0021]进一步的，所述步骤4)中，预静止状态下，若加速度无效，则确定车辆为静止状态。
[0022]另外，本申请还提出了一种GPS漂移补偿方法的技术方案，包括以下步骤：
[0023]1)获取车辆的ACC状态、车速、GPS速度以及加速度；并且根据加速度确定车辆的姿态；ACC状态包括ACC关闭和ACC开启；所述GPS速度为GPS定位装置输出的速度；
[0024]2)根据ACC状态和车速确定车辆的预状态：若ACC开启且车速大于零持续第一设定时间，则车辆为预运动状态，进入步骤3)；若ACC关闭、或者ACC开启且车速为零持续第一设定时间，则车辆为预静止状态，进入步骤4)；
[0025]3)预运动状态下，若根据加速度确定车辆的姿态为静止姿态，则车辆为静止状态，进入步骤6)；若根据加速度确定车辆的姿态为运动姿态，则判断GPS速度的大小：当GPS速度小于等于GPS速度阈值持续第二设定时间，则车辆为静止状态，进入步骤6)，否则车辆为运动状态，进入步骤5)；
[0026]4)预静止状态下，若根据加速度确定车辆的姿态为运动姿态，则车辆为运动状态，进入步骤5)；若根据加速度确定车辆的姿态为静止姿态，则车辆为静止状态，进入步骤6)；
[0027]5)运动状态下，根据当前时刻和上一时刻的原始经纬度信息判断是否发生大距离
漂移：若发生大距离漂移，则计算方位角，通过历史轨迹计算出当前时刻的经纬度进行输出；
[0028]6)静止状态下，比较当前时刻的HDOP值与上一时刻的HDOP值，若当前时刻的HDOP值大于上一时刻的HDOP值，则将上一时刻的原始经纬度信息作为当前时刻补偿后的经纬度信息进行输出，若当前时刻的HDOP值小于等于历史时刻的HDOP值，则将当前时刻的原始经纬度信息进行输出。
[0029]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆状态确定方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取车辆的ACC状态、车速、GPS速度以及加速度；并且根据加速度确定车辆的姿态；ACC状态包括ACC关闭和ACC开启；所述GPS速度为GPS定位装置输出的速度；2)根据ACC状态和车速确定车辆的预状态：若ACC开启且车速大于零持续第一设定时间，则车辆为预运动状态，进入步骤3)；若ACC关闭、或者ACC开启且车速为零持续第一设定时间，则车辆为预静止状态，进入步骤4)；3)预运动状态下，若根据加速度确定车辆的姿态为静止姿态，则车辆为静止状态；若根据加速度确定车辆的姿态为运动姿态，则判断GPS速度的大小：当GPS速度小于等于GPS速度阈值持续第二设定时间，则车辆为静止状态，否则车辆为运动状态；4)预静止状态下，若根据加速度确定车辆的姿态为运动姿态，则车辆为运动状态；若根据加速度确定车辆的姿态为静止姿态，则车辆为静止状态。2.根据权利要求1所述的车辆状态确定方法，其特征在于，所述加速度通过三轴加速度传感器采集得到。3.根据权利要求2所述的车辆状态确定方法，其特征在于，根据加速度确定车辆的姿态的过程如下：取N组加速度数据，每组加速度数据包括若干次的采样数据，每次采样数据包括X轴、Y轴、Z轴的加速度值；计算每组加速度数据对应的X轴的加速度标准差stdX、Y轴的加速度标准差stdY、Z轴的加速度标准差stdZ；若某组的stdX>stdMX、或者stdY>stdMY、或者stdZ>stdMZ，则车辆为预运动姿态，否则车辆为预静止姿态；其中，stdMX为X轴的加速度阈值；stdMY为Y轴的加速度阈值；stdMZ为Z轴的加速度阈值；M组加速度数据均为预运动姿态，则车辆为运动姿态，否则车辆为静止姿态，M＜N。4.根据权利要求1所述的车辆状态确定方法，其特征在于，所述步骤2)中，若车速为无效车速，则采用预运动状态、或者预静止状态下的方式确定车辆的状态。5.根据权利要求1所述的车辆状态确定方法，其特征在于，所述步骤3)中，预运动状态下，若加速度无效，则将上一次车辆的状态作为本次车辆的状态进行输出。6.根据权利要求1所述的车辆状态确定方法，其特征在于，所述步骤4)中，预静止状态下，若加速度无效，则确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓达祯，吴毅，
申请(专利权)人：深圳宇通智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：