基于CANopen接口的数据交互方法及系统技术方案

本申请公开了一种基于CANopen接口的数据交互方法及系统。其中，该方法包括：CANopen接口接收CIP对象库发送的基于CIP协议的访问请求信息，并将访问请求信息转换为基于CANopen协议的数据请求信息；CANopen接口将数据请求信息发送至对象字典，以对对象字典进行访问。本申请解决了相关技术中驱动器需要使用专业的CIP Motion应用协议，成本较高且使用不方便的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
基于CANopen接口的数据交互方法及系统


[0001]本申请涉及数据通信
，具体而言，涉及一种基于CANopen接口的数据交互方法及系统。

技术介绍

[0002]Ethernet/IP(工业以太网协议)是一个面向工业自动化应用的工业总线，其物理层和数据链路层完全采用标准的以太网，传输层采用标准TCP/IP协议，在TCP/IP协议之上，Ethernet/IP实现了CIP协议(通信工业协议)，其中，CIP是一种面向对象端对端的协议，它规范了工业设备(传感器、执行器)和高级设备(控制器)之间的连接。
[0003]Ethernet/IP的电机驱动器(适配器)设备一般都采用CIP Motion(CIP伺服)的应用协议，而在相关技术下想要实现标准接口下的CIP Motion还存在以下缺点：第一、标准的CIP Motion驱动器需要专用的硬件支持，造成设备成本压力较大；第二、能支持CIP协议的扫描器的价格非常昂贵，而且该协议的设备网络需要专用的工业交换机的支持，其工业交换机的价格同样也非常昂贵，导致客户的使用过高；第三、CIP协议只能提供协议本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于CANopen接口的数据交互方法，其特征在于，所述方法包括：CANopen接口接收CIP对象库发送的基于CIP协议的访问请求信息，并将所述访问请求信息转换为基于CANopen协议的数据请求信息；CANopen接口将所述数据请求信息发送至对象字典，以对所述对象字典进行访问。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CANopen接口接收CIP对象库发送的基于CIP协议的访问请求信息，并将所述访问请求信息转换为基于CANopen协议的数据请求信息，包括：所述CANopen接口中的接口参数定义模块接收用于对所述对象字典进行非实时访问的第一访问请求信息；所述接口参数定义模块将所述第一访问请求信息转换为基于CANopen协议的第一数据请求信息，其中，所述第一数据请求信息中至少包括：访问类型名称，服务标识，类标识，实例标识，属性标识以及数据内容。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述CANopen接口将所述数据请求信息发送至对象字典，以对所述对象字典进行访问，包括：所述接口参数定义模块通过服务数据对象功能向所述对象字典发送所述第一数据请求信息，以对所述对象字典进行非实时访问。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一访问请求信息中包括：用于对所述对象字典进行非实时读操作的第一子访问请求信息，或用于对所述对象字典进行非实时写操作的第二子访问请求信息，所述将所述访问请求信息转换为基于CANopen协议的数据请求信息，包括：所述接口参数定义模块将所述第一子访问请求信息转换为基于CANopen协议的第一子数据请求信息，或，将所述第二子访问请求信息转换为基于CANopen协议的第二子数据请求信息；其中，所述第一子数据请求信息中的数据内容包括：16位的索引和8位的子索引，所述第二子数据请求信息中的数据内容包括：16位的索引、8位的子索引和数据值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接口参数定义模块将所述第一子访问请求信息转换为基于CANopen协议的第一子数据请求信息，包括：所述接口参数定义模块对CIP参数类的访问通道进行第一定义，其中，所述第一定义是将数据的结构定义为：数据内容包括16位的索引和8位的子索引，以获得对应数据结构的所述第一子数据请求信息；将所述第二子访问请求信息转换为基于CANopen协议的第二子数据请求信息，包括：所述接口参数定义模块对所述CIP参数类的访问通道进行第二定义，其中，所述第二定义是将数据的结构定义为：数据内容包括16位的索引、8位的子索引和数据值，以获得对应数据结构的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：包佑炳，童维勇，覃海涛，
申请(专利权)人：深圳市雷赛智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：