自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置、介质及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置、介质及设备，包括AGV小车控制单元、AGV小车网络连接单元、车辆选择单元、任务选择单元、行车文件选择单元、任务执行单元、自动生成报告单元、调度大楼模块、远程监控单元和远程故障诊断系统，本发明专利技术的有益效果是：通过优化了AGV小车网络连接单元，AGV小车网络连接单元内的车载基站利用5G车载基站进行建立，将带宽提高至1000兆，为后续远程故障诊断工具的数据流提供有力支撑；通过加入了行车过程参变量记录单元，实现了对AGV小车的行驶数据进行实时采集处理；通过自制的远程故障诊断软件工具，实现了对AGV小车工作时的异常状态进行远程化、智能化及自动化识别处理，从而大大降低了AGV维保人员的技术门槛，并提高了故障诊断的操作效率和精准性，减少了维修人员进场处理故障的频率，对自动化堆场内AGV集群作业的连续性及现场维修人员的人身安全具有重要意义。义。义。

【技术实现步骤摘要】
自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置、介质及设备


[0001]本专利技术涉及AGV新型故障诊断
，具体为自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的。在现有的故障处理模式中，AGV值班室人员只能查看AGV异常停车之后所报出的故障名称，无法获取AGV在故障之前一段时间内的各机构的运行状态信息，导致故障处理不可避免的具有盲目性、处理时间长等缺点，同时也无法远程在线监控、修改、下载单机电控PLC程序，导致AGV故障时，无法远程获取“只与电控PLC通讯的行走机构及安全机构的”实时状态信息。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置、介质及设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，包括AGV小车控制单元、AGV小车网络连接单元、车辆选择单元、任务选择单元、行车文件选择单元、任务执行单元、自动生成报告单元、调度大楼模块、远程监控单元和远程故障诊断系统，所述AGV小车控制单元与AGV小车网络连接单元双向连接，所述车辆选择单元的输出端与任务选择单元的输入端通讯连接，所述任务选择单元的输出端与行车文件选择单元的输入端通讯连接，所述行车文件选择单元的输出端与任务执行单元的输入端通讯连接，所述任务执行单元的输出端与自动生成报告单元的输入端通讯连接；
[0005]所述AGV小车控制单元用于对行车AGV小车的运行状态进行控制处理；
[0006]所述AGV小车网络连接单元用于与AGV小车之间的基站网络进行连接；
[0007]所述车辆选择单元用于对需要故障诊断的AGV小车进行确认处理；
[0008]所述任务选择单元用于对AGV小车的故障诊断模式进行选择处理；
[0009]所述行车文件选择单元用于对行车数据的内容文件进行提取调用处理；
[0010]所述任务执行单元用于对提取的行车数据文件所包含的所有信息进行解析及智能故障诊断操作；
[0011]所述自动生成报告单元用于将之前所分析的所有机构的相关情况，汇总到一个txt文档里面进行归档；
[0012]所述调度大楼模块用于对接收的数据信息进行调度分配处理；
[0013]所述远程监控单元用于对AGV小车内的导航PLC程序、电控PLC程序以及激光器防撞单元实时画面进行远程在线监控；
[0014]所述远程故障诊断系统用于通过提取AGV小车的行车数据对故障进行远程自动诊断处理。
[0015]作为优选，所述AGV小车控制单元包括车载5G无线模块、激光器防撞模块、ModBus网关模块、导航PLC控制器、电控PLC控制器和行车过程参变量记录单元，所述车载5G无线模块与激光器防撞模块双向连接，所述车载5G无线模块与ModBus网关模块双向连接，所述车载5G无线模块与导航PLC控制器双向连接，所述ModBus网关模块与电控PLC控制器双向连接，所述导航PLC控制器与行车过程参变量记录单元双向连接，所述车载5G无线模块与远程监控单元双向连接，所述车载5G无线模块与远程故障诊断系统双向连接；
[0016]所述车载5G无线模块用于对5G车载基站进行建立，并将车载5G进行无线连接处理；
[0017]所述激光器防撞模块用于感知周围障碍物距离和车辆当前带载情况；
[0018]所述ModBus网关模块用于将电控PLC的RS232串口转换为RJ45网口，通过一根网线将其连到映像交换机，然后通过5G无线网与调度大楼模块进行远程连接；
[0019]所述导航PLC控制器用于对AGV小车进行定位及运动导航操控处理；
[0020]所述电控PLC控制器用于对AGV小车车轮转速及转向角度进行控制处理；
[0021]所述行车过程参变量记录单元用于对AGV小车行车过程中的部件参变量数据进行记录处理。
[0022]作为优选，所述行车过程参变量记录单元包括调度系统远程指令过程数据记录模块、导航定位天线过程数据记录模块、陀螺仪过程数据记录模块、车轮速度编码器过程数据记录模块、车轮转向编码器过程数据记录模块、驱动器过程数据记录模块和液压系统过程数据记录模块；
[0023]所述调度系统远程指令过程数据记录模块用于对调度的远程指令数据进行记录处理；
[0024]所述导航定位天线过程数据记录模块用于对AGV小车中的导航天线状态字及天线所扫描到的定位磁钉的磁钉号及相对坐标进行实时记录处理；
[0025]所述陀螺仪过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中的车身转向角速度数据进行记录处理；
[0026]所述车轮速度编码器过程数据记录模块用于对AGV小车的行驶中系统对四个车轮的速度给定及轮速编码器反馈值进行实时记录；
[0027]所述车轮转向编码器过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中系统对四个车轮的转向角度给定及转向编码器反馈值进行实时记录处理；
[0028]所述驱动器过程数据记录模块用于对AGV小车驱动器的斜坡速度给定与反馈、电压、电流、转矩、故障代码数据进行实时记录处理；
[0029]所述液压系统过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中的液压转向油泵及前后车轮液压制动器的压力数值变化进行实时记录。
[0030]作为优选，所述任务选择单元包括健康诊断模块和故障分析模块，所述健康诊断模块与故障分析模块独立运行；
[0031]所述健康诊断模块用于对AGV小车正常行车的健康状况进行检测处理；
[0032]所述故障分析模块用于对AGV小车异常停车之后得到的故障信息进行分析处理。
[0033]作为优选，所述行车文件选择单元包括远程自动下载模块和本地手动选择模块，所述远程自动下载模块与本地手动选择模块独立运行；
[0034]所述远程自动下载模块用于远程自动下载最新的连续10个行车数据文件到值班室电脑桌面上的根据所选车号及操作时间而自动生成的文件夹；
[0035]所述本地手动选择模块用于通过手动对本地行车数据文件所在的文件夹进行选择处理。
[0036]作为优选，所述任务执行单元包括行车文件整合模块、各参变量解析模块、定位天线及坏磁钉绘图及智能诊断模块、陀螺仪参变量绘图及智能诊断模块、轮速编码器参变量绘图及智能诊断模块、转向编码器参变量绘图及智能诊断模块、电机驱动器参变量绘图及智能诊断模块和液压系统参变量绘图及智能诊断模块；
[0037]所述行车文件整合模块用于对数据文件进行合并及重组，从而得到AGV小车行车过程中所有参变量的连续数据；
[0038]所述各参变量解析模块用于从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，包括AGV小车控制单元、AGV小车网络连接单元、车辆选择单元、任务选择单元、行车文件选择单元、任务执行单元、自动生成报告单元、调度大楼模块、远程监控单元和远程故障诊断系统，所述AGV小车控制单元与AGV小车网络连接单元双向连接，所述车辆选择单元的输出端与任务选择单元的输入端通讯连接，所述任务选择单元的输出端与行车文件选择单元的输入端通讯连接，所述行车文件选择单元的输出端与任务执行单元的输入端通讯连接，所述任务执行单元的输出端与自动生成报告单元的输入端通讯连接；所述AGV小车控制单元用于对行车AGV小车的运行状态进行控制处理；所述AGV小车网络连接单元用于与AGV小车之间的基站网络进行连接；所述车辆选择单元用于对需要故障诊断的AGV小车进行确认处理；所述任务选择单元用于对AGV小车的故障诊断模式进行选择处理；所述行车文件选择单元用于对行车数据的内容文件进行提取调用处理；所述任务执行单元用于对提取的行车数据文件所包含的所有信息进行解析及智能故障诊断操作；所述自动生成报告单元用于将之前所分析的所有机构的相关情况，汇总到一个txt文档里面进行归档；所述调度大楼模块用于对接收的数据信息进行调度分配处理；所述远程监控单元用于对AGV小车内的导航PLC程序、电控PLC程序以及激光器防撞单元实时画面进行远程在线监控；所述远程故障诊断系统用于通过提取AGV小车的行车数据对故障进行远程自动诊断处理。2.根据权利要求1所述的自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，所述AGV小车控制单元包括车载5G无线模块、激光器防撞模块、ModBus网关模块、导航PLC控制器、电控PLC控制器和行车过程参变量记录单元，所述车载5G无线模块与激光器防撞模块双向连接，所述车载5G无线模块与ModBus网关模块双向连接，所述车载5G无线模块与导航PLC控制器双向连接，所述ModBus网关模块与电控PLC控制器双向连接，所述导航PLC控制器与行车过程参变量记录单元双向连接，所述车载5G无线模块与远程监控单元双向连接，所述车载5G无线模块与远程故障诊断系统双向连接；所述车载5G无线模块用于对5G车载基站进行建立，并将车载5G进行无线连接处理；所述激光器防撞模块用于感知周围障碍物距离和车辆当前带载情况；所述ModBus网关模块用于将电控PLC的RS232串口转换为RJ45网口，通过一根网线将其连到映像交换机，然后通过5G无线网与调度大楼模块进行远程连接；所述导航PLC控制器用于对AGV小车进行定位及运动导航操控处理；所述电控PLC控制器用于对AGV小车车轮转速及转向角度进行控制处理；所述行车过程参变量记录单元用于对AGV小车行车过程中的部件参变量数据进行记录处理。3.根据权利要求2所述的自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，所述行车过程参变量记录单元包括调度系统远程指令过程数据记录模块、导航定位天线过程数据记录模块、陀螺仪过程数据记录模块、车轮速度编码器过程数据记录模块、车轮转向编码
器过程数据记录模块、驱动器过程数据记录模块和液压系统过程数据记录模块；所述调度系统远程指令过程数据记录模块用于对调度的远程指令数据进行记录处理；所述导航定位天线过程数据记录模块用于对AGV小车中的导航天线状态字及天线所扫描到的定位磁钉的磁钉号及相对坐标进行实时记录处理；所述陀螺仪过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中的车身转向角速度数据进行记录处理；所述车轮速度编码器过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中系统对四个车轮的速度给定及轮速编码器反馈值进行实时记录；所述车轮转向编码器过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中系统对四个车轮的转向角度给定及转向编码器反馈值进行实时记录处理；所述驱动器过程数据记录模块用于对AGV小车驱动器的斜坡速度给定与反馈、电压、电流、转矩、故障代码数据进行实时记录处理；所述液压系统过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中的液压转向油泵及前后车轮液压制动器的压力数值变化进行实时记录。4.根据权利要求3所述的自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，所述任务选择单元包括健康诊断模块和故障分析模块，所述健康诊断模块与故障分析模块独立运行；所述健康诊断模块用于对AGV小车正常行车的健康状况进行检测处理；所述故障分析模块用于对AGV小车异常停车之后得到的故障信息进行分析处理。5.根据权利要求4所述的自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，所述行车文...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟民，王沈元，苏文政，林建喜，曾建维，刘轶，陈建军，华寅，高宁，陈轩，李震华，黄树灿，曹宇，
申请(专利权)人：厦门远海集装箱码头有限公司，
类型：发明
国别省市：