一种多机协同搜索轨迹的生成方法技术

本发明专利技术公开了一种多机协同搜索轨迹的生成方法，涉及无人机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：步骤S01：将待搜索区域分为多个子区域；步骤S02：对各所述子区域进行扫描线覆盖，其中每个所述子区域内的所有所述扫描线互相平行；步骤S03：对各所述子区域内的所述扫描线进行栅格化；步骤S04：根据所有栅格建立平等广义旅行商模型，确定所述平等广义旅行商模型的最优解；步骤S05：将所述最优解转换成轨迹。该方法能够提高无人机搜索轨迹生成效率。该方法能够提高无人机搜索轨迹生成效率。该方法能够提高无人机搜索轨迹生成效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多机协同搜索轨迹的生成方法


[0001]本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种多机协同搜索轨迹的生成方法。

技术介绍

[0002]利用无人机对某一区域进行全覆盖地毯式搜索在救灾、军事等各个领域有着广泛的需求，采用多无人机进行协同工作来执行搜索任务可以大大提高执行任务的整体效能。
[0003]利用多无人机协同进行区域搜索时，由于区域比较复杂且目标所在的位置事先不确定，因而搜索工作可以大致分为三部分内容：(1)区域覆盖，(2)多无人机路径规划，(3)目标识别。本专利技术涉及前两部分工作内容，其中多无人机路径规划复杂度较大，占用的计算时间多。
[0004]因此，为满足多无人机的协同工作的实时动态规划，希望专利技术一种快速的多无人机协同复杂区域搜索方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是将多无人机协同搜索问题转化为E
‑
GTSP(平等广义旅行商)问题，并提出一种对E
‑
GTSP的蚁群求解方法，具有很好的计算效率。且本专利技术应用不限于无人机，还可以用于无人车、无人船本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机协同搜索轨迹的生成方法，其特征在于，包括：步骤S01：将待搜索区域分为多个子区域；步骤S02：对各所述子区域进行扫描线覆盖，其中每个所述子区域内的所有所述扫描线互相平行；步骤S03：对各所述子区域内的所述扫描线进行栅格化；步骤S04：根据所有栅格建立平等广义旅行商模型，确定所述平等广义旅行商模型的最优解；步骤S05：将所述最优解转换成轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用蚁群算法确定所述平等广义旅行商模型的最优解，设所有所述格栅的数量为n，将m个所述子区域转换为m个城市群，蚂蚁k在t时刻选择在城市i之后访问城市j的概率根据下列公式计算：根据下列公式计算：其中，τ
ij
()为所述t时刻的信息素；η
ij
＝1/d
ij
，d
ij
为相邻所述扫描线的间距；α是第一权重系数，β是第二权重系数；集合allowed
k
是所述蚂蚁k尚未访问过的城市集，tabu
k
...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷全祥，楚江，金钰，吴强，朱超磊，赵雪冬，
申请(专利权)人：航空工业信息中心，
类型：发明
国别省市：