一种超市分拣机器人的定位方法技术

本发明专利技术提供了一种超市分拣机器人的定位方法，包括以下步骤：（1）预设当前定位空间的二维地图，然后获取当前位置下的UWB数据以及车轮的里程计数据，UWB数据包括三基站下当前位置（x,y）；里程计数据包括当前位置在参考坐标系下的位姿势信息（X,Y,θ）以及里程计原始数据；（2）利用轮式里程计数据作为参考量，通过将UWB数据中当前位置与里程计数据中当前位置之间的位置偏差值与预设的信赖度值进行比较确定UWB状态信赖度，判断UWB是否处于视距情况；（3）根据UWB处于视距情况使用卡尔曼滤波算法对里程计数据和UWB数据进行不同信赖度下的融合；并使用融合得到的数据对里程计数据进行修正，可长时间高效且可靠定位。可长时间高效且可靠定位。可长时间高效且可靠定位。

【技术实现步骤摘要】
一种超市分拣机器人的定位方法


[0001]本专利技术属于超市分拣设备领域，尤其是涉及一种超市分拣机器人的定位方法。

技术介绍

[0002]随着 5G、人工智能、物联网等技术的快速发展，致力于提高顾客购物体验与购物便利性的新零售概念被提出。无人超市作为新零售时代的产物之一备受关注，当下市场存在的“无人超市”指的是“无员工超市”，无人超市采用消费者完全自主购物的模式，消费者通过扫码进店自主选择商品，离店时通过刷脸支付技术自动结账，但无论是亚马逊的Amazon
‑
Go还是阿里巴巴的淘咖啡，其自动识别技术和防盗措施都存在一定缺陷，尚无法大规模推广。
[0003]与此同时，另一种线上购买线下取货的新零售方式正在逐步兴起。提前在线上下单，而后在线下商店取货的零售方式既能让顾客节省购物的时间成本，又避免了在人流量大的情况下由于商店拥堵而给顾客带来的不良体验。根据普华永道公布的一项调查显示:大多数消费者都期待能够通过线上选购、预定和支付商品，然后在最方便的时间和地点提取商品。
[0004]然而，国内应用于实体超市的移动机器人相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超市分拣机器人的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）预设当前定位空间的二维地图，然后获取当前位置下的UWB数据以及车轮的里程计数据，UWB数据包括三基站下当前位置（x,y）；里程计数据包括当前位置在参考坐标系下的位姿势信息（X,Y,θ）以及里程计原始数据；（2）利用轮式里程计数据作为参考量，通过将UWB数据中当前位置与里程计数据中当前位置之间的位置偏差值与预设的信赖度值进行比较确定UWB状态信赖度，判断UWB是否处于视距情况；（3）根据UWB处于视距情况使用卡尔曼滤波算法对里程计数据和UWB数据进行不同信赖度下的融合；并使用融合得到的数据对里程计数据进行修正。2.根据权利要求1所述的一种割草装置的作业方法，其特征在于：步骤（1）中：“预设当前定位空间的二位地图，然后获取当前位置下的UWB数据”，预设UWB中三个基站的坐标分别为（x1，y1）、（x2，y2）和（x3，y3），当前位置T的坐标（x,y），当前位置坐标距离三个基站的距离分别为d1，d2和d3，当前坐标X的坐标公式如下：T=(A
T
A)
‑1A
T
b其中；；步骤（1）中获取里程计数据具体包括：在一采样周期内，测得分拣机器人的旋转角度θ，小车旋转轨迹的增量为d
e1
和d
e2
；预设分拣机器人的车轮距离分拣机器人中心的垂直距离分别为l1和l2；通过以下公式得到分拣机器人相对于二维坐标系的位姿信息(X,Y,θ)；。3.根据权利要求1所述的一种超市分拣机器人的定位方法，其特征在于：步骤（2）包括：判断UWB状态，用当前位置的UWB数据对里程计的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪文南，朱俊杰，刘文胜，叶天淇，钱伟淋，严仲宇，王子林，杜龙飞，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：