一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶、车路协同、智能交通系统技术领域，特别涉及一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法，所述系统包括客户端、E

【技术实现步骤摘要】
一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶、车路协同、智能交通系统
，特别涉及一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及其应用方法。

技术介绍

[0002]自主代客泊车系统是指驾驶员从指定下客点通过钥匙或应用程序下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位自动行驶到指定上客点；多辆车同时收到泊车指令，实现动态自动等待进入泊车位。自主代客泊车可以为用户减少停车场内的无效交通时间，节省取还车的时间，同时降低泊车难度，提高停车效率。
[0003]然而现有的自主泊车系统多通过在车辆上安装自主泊车系统的软硬件来实现自主泊车，此类方法仍需要驾驶员进行辅助驾驶或监控，一是容易造成停车场内待泊车辆拥堵，降低自主代客泊车效率，给用户带来不好的体验。二是无法真正实现全程的自主代客泊车模式。本专利技术在现有自主代客泊车(简称AVP)技术的基础上，提出了一整套增强型自主代客泊车系统，将增强型自主代客泊车(简称E
‑
AVP)云端及AVP控制器结合起来，将整个停车过程分为场外区域及场内区域，以实现更为便捷安全的自主代客泊车。

技术实现思路

[0004]为了实现E
‑
AVP管理系统与客户端、车载终端的交互，以解决现存用户停车难、寻车难的问题，以达到实现远程代客泊车的无人监管，提高用户泊车体验的目的，本专利技术提出一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统及方法，所述系统包括客户端、E
‑
AVP云端、路测单元以及5G
‑
V2X车端，其中：
[0005]客服端用于进行身份认证、发送请求指令、通过5G与E
‑
AVP云端相互通信以及反馈车辆轨迹；
[0006]E
‑
AVP云端用于进行身份认证，通过5G与客户端、路测单元以及5G
‑
V2X车端相互通信，进行全局轨迹规划，并按照每个路测单元对应范围将轨迹切片下发给路测单元；与AVP系统交互；
[0007]路测单元用于进行身份认证、与5G
‑
V2X车端通过V2X通信相互通信、生成车辆排队列表、根据车辆排队列表引导车辆；
[0008]5G
‑
V2X车端用于进行身份认证，通过CAN总线实现车辆间交互，障碍物识别以及避障轨迹生成。
[0009]本专利技术提供一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法，包括一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统、自主代客泊车AVP系统以及客户端，客服端包括身份认证、请求指令、客服端控制、客服端与E
‑
AVP云端数据交互以及车辆轨迹反馈；一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的行车方法包括以下步骤：
[0010]在客户端发送泊车请求之前，E
‑
AVP云端通过区块链技术对客户端进行身份认证；
[0011]当客户端通过身份认证后，客户端向E
‑
AVP云端发送请求指令；
[0012]当E
‑
AVP云端接收到请求指令后，E
‑
AVP云端从客户端获取车辆信息、从车联网云端获取停车位信息、停车场信息；
[0013]E
‑
AVP云端根据获取的信息进行全局路径规划，并将规划的路径进行切片作为局部路径规划，将局部路径规划通过5G下发给路测单元；
[0014]E
‑
AVP云端采用区块链技术对路测单元进行身份认证，当通过认证后，E
‑
AVP云端将切片信息发送给路测单元；
[0015]路测单元根据收到局部路径规划引导车辆根据局部轨迹规划的轨迹前进；
[0016]路测单元对5G
‑
V2X控制器采用区块链技术进行身份认证，当通过身份认证后将路径规划发送给5G
‑
V2X控制器，5G
‑
V2X控制器根据收到的该信息引导车辆行驶至停车场入口。
[0017]进一步的，客户端向E
‑
AVP云端发送请求指令时需要进行链上身份认证，若身份认证不通过或者客户端发送的请求指令无效，则E
‑
AVP云端不响应，并返回拒绝响应的信息；若身份认证成功，则E
‑
AVP云端向客户端发送请求响应，并向5G
‑
V2X车端、路测单元发送请求指令；客户端向E
‑
AVP云端发送的请求指令包括停车场请求、停车位请求、泊车请求或者取车请求；客户端收到E
‑
AVP云端发送的请求响应包括E
‑
AVP云端是否有效标志位、车辆是否完成泊车标志位、场外泊车是否完成标志位以及车辆当前的位置信息。
[0018]进一步的，5G
‑
V2X车端采集自车的位置信息、行驶信息以及其他车辆的轨迹信息，自车的位置信息和行驶信息发送给E
‑
AVP云端，E
‑
AVP云端根据收到的信息生成全局轨迹。
[0019]进一步的，E
‑
AVP云端根据请求指令生成全局轨迹，并将全局轨迹根据覆盖该全局轨迹的路测单元进行切片，将切片后的轨迹分发到每个对应的路测单元。
[0020]进一步的，E
‑
AVP云端在进行全局轨迹规划后根据每个路测单元的范围对全局轨迹规划进行切片，按照每个路测单元对应的范围切片后将每个切片下发给路测单元；E
‑
AVP云端下发给路测单元的切片中包括车辆规划估计在该路测单元范围内的起点和终点位置，以及起点位置到终点位置依次途经的路段ID，每个路段ID中包括车辆在该路段行驶时的车道ID，每个车道ID中包括该车道的道路中心线，车辆按照道路中心线的位置行驶。
[0021]进一步的，E
‑
AVP云端将生成的全局轨迹发送给5G
‑
V2X车端，5G
‑
V2X车端通过V2X与其他车辆分享自车的全局轨迹；5G
‑
V2X车端通过CAN总线与车联网进行通信，包括将全局轨迹发送给车联网，通过车联网实现对车辆的实时控制。
[0022]本专利技术还提出一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的应用方法，包括一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统、自主代客泊车AVP系统以及客户端，客服端包括身份认证、请求指令、客服端控制、客服端与E
‑
AVP云端数据交互以及车辆轨迹反馈；一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统的行车方法包括以下步骤：
[0023]在客户端发送泊车请求之前，E
‑
AVP云端通过区块链技术对客户端进行身份认证；
[0024]当客户端通过身份认证后，客户端向E
‑
AVP云端发送请求指令；
[0025]当E
‑<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，包括客户端、E
‑
AVP云端、路测单元以及5G
‑
V2X车端，其中：客户端用于进行身份认证、发送请求指令、通过5G与E
‑
AVP云端相互通信以及反馈车辆轨迹；E
‑
AVP云端用于进行身份认证，通过5G与客户端、路测单元以及5G
‑
V2X车端相互通信，进行全局轨迹规划，并按照每个路测单元对应范围将轨迹切片下发给路测单元；与AVP系统交互；路测单元用于进行身份认证、与5G
‑
V2X车端通过V2X通信相互通信、根据E
‑
AVP云端下发的轨迹切片引导车辆；5G
‑
V2X车端用于进行身份认证，通过CAN总线实现车辆间交互，障碍物识别以及避障轨迹生成。2.根据权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，客户端向E
‑
AVP云端发送请求指令时需要进行链上身份认证，若身份认证不通过或者客户端发送的请求指令无效，则E
‑
AVP云端不响应，并返回拒绝响应的信息；若身份认证成功，则E
‑
AVP云端向客户端发送请求响应，并向5G
‑
V2X车端、路测单元发送请求指令；客户端向E
‑
AVP云端发送的请求指令包括停车场请求、停车位请求、泊车请求或者取车请求；客户端收到E
‑
AVP云端发送的请求响应包括E
‑
AVP云端是否有效标志位、车辆是否完成泊车标志位、场外泊车是否完成标志位以及车辆当前的位置信息。3.根据权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，5G
‑
V2X车端采集自车的位置信息、行驶信息以及其他车辆的轨迹信息，自车的位置信息和行驶信息发送给E
‑
AVP云端，E
‑
AVP云端根据收到的信息生成全局轨迹。4.根据权利要求1或3所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，E
‑
AVP云端根据请求指令生成全局轨迹，并将全局轨迹根据覆盖该全局轨迹的路测单元进行切片，将切片后的轨迹分发到每个对应的路测单元。5.根据权利要求1所述的一种增强型自主代客泊车停车场外区域的行车系统，其特征在于，E
‑
AVP云端在进行全局轨迹规划后根据每个路测单元的范围对全局轨迹规划进行切片，按照每个路测单元对应的范围切片后将每个切片下发给路测单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴昌浩，高俊，何彦琪，刘明杰，陈乔松，万凯林，刘平，石钧仁，王永胜，段垚鑫，刘泰，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：