一种基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人及其控制方法，包括上半球壳和下半球壳，所述上半球壳和下半球壳通过卡扣固定；所述上半球壳和下半球壳组成的内腔中设有主体支架；所述主体支架上半部分上固定有主控电路板，所述主体支架下半部分固定有直流电机A、直流电机B和中心轴；所述主控电路板上设有LED电路板，所述LED电路板呈X形，四角上设有LED灯珠。本发明专利技术将LED作为刺激源集成于球形机器人本体中，使用户能够在控制机器人的同时对其周边环境能够实时捕捉进行判断。本发明专利技术设计一种具有独特结构的球形机器人，能够在任意过程中保证内部结构不发生晃动。保证内部结构不发生晃动。保证内部结构不发生晃动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]球形机器人是一种新型的，外观为圆球状的移动机器人。能够灵活地在环境中进行移动探测。由于其结构的特殊性，可以将其运动所需的执行机构，控制系统，感知系统，及能源供给系统集成于其球形外壳内部。使其具有结构紧凑，运动灵活，自平衡性强的特点。根据其灵活的运动特点，球形机器人可以应用于狭小空间，可以完成轮式及轨道式机器人无法完成的动作。因其具有很强的自适应性及密封性，可以适应不同的运动条件，例如沙地、水面等等，能够满足人们对机器人运动灵活性和恶劣环境适应能力的要求。该机器人可作为特种机器人应用于狭小复杂空间的检测、侦察。相比于传统轮式机器人，依靠其独特的结构能够在复杂地形中充分发挥自身的灵活性和机动性，大大提高作业效率。因其独特外形所具有的安全性，自滚动机器人也作为儿童教具而广泛使用。
[0003]近年来，球形机器人已作为商业产品进入教育领域与家庭娱乐领域。但目前，对于球形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人，其特征在于，包括上半球壳(1)和下半球壳(2)，所述上半球壳(1)和下半球壳(2)通过卡扣固定；所述上半球壳(1)和下半球壳(2)组成的内腔中设有主体支架(10)；所述主体支架(10)上半部分上固定有主控电路板(12)，所述主体支架(10)下半部分固定有直流电机A(3)、直流电机B(4)和中心轴(9)；所述主控电路板(12)上设有LED电路板(13)，所述LED电路板(13)呈X形，四角上设有LED灯珠。2.根据权利要求1所述的基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人，其特征在于，所述主体支架(10)上还设有牛眼轮B(17)和牛眼轮C(18)。3.根据权利要求2所述的基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人，其特征在于，所述主控电路板(12)上还设有牛眼轮支架(14)，所述主控电路板(12)、LED电路板(13)和牛眼轮支架(14)通过紧固件(15)与主体支架(10)固定。4.根据权利要求3所述的基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人，其特征在于，所述牛眼轮支架(14)上固定有牛眼轮A(16)，所述牛眼轮A(16)、牛眼轮B(17)和牛眼轮C(18)与上半球壳(1)和下半球壳(2)内表面接触，支撑起整个内部结构。5.根据权利要求1所述的基于SSVEP的脑控自滚动球形机器人，其特征在于，所述直流电机A(3)、直流电机B(4)为执行器，小齿轮A(5)和小齿轮B(6)分别固定在直流电机A(3)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟建军，石尚，朱孟阳，艾吉昆，朱向阳，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：