一种焊缝检测柔性机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及焊缝检测技术领域，特别提供了一种焊缝检测柔性机器人，包括左车体、右车体、磁轮和磁轮驱动组件，左车体和右车体通过车体连接件角度可变的连接，在左车体和右车体内分别设有一组磁轮驱动组件，磁轮驱动组件从左车体和右车体上分别伸出两个传动轴，四个传动轴上分别连接一个磁轮，在左车体和右车体的前方，均设有扫查装置连接结构，扫查装置连接结构可拆卸的连接扫查装置。本实用新型专利技术能够自动检测，实现远程作业，危险环境下替代人员，是一种适合船舶及海工平台平板焊缝和环形焊缝检测的柔性爬行检测机器人。缝检测的柔性爬行检测机器人。缝检测的柔性爬行检测机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种焊缝检测柔性机器人


[0001]本技术涉及焊缝检测
，特别提供了一种焊缝检测柔性机器人。

技术介绍

[0002]当前大型高端装备，尤其是船舶，海工等行业现场的无损检测，通常采用人工检测，手动检测装置具有效率低，稳定性差，劳动强度高，且受到被检测工件形状、尺寸和现场环境的限制和约束的问题。人员手动检测，对检测人员综合素质也要求较高，因体力，情绪等因素常导致检测结果不稳定，检测质量不恒定等诸多问题。且手动检测装置需要检测人员持续操作，现场作业人员数量多，费用高。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种焊缝检测柔性机器人，实现焊缝的自动检测。
[0004]本技术是这样实现的，提供一种焊缝检测柔性机器人，包括左车体、右车体、磁轮和磁轮驱动组件，左车体和右车体通过车体连接件角度可变的连接，在左车体和右车体内分别设有一组磁轮驱动组件，磁轮驱动组件从左车体和右车体上分别伸出两个传动轴，四个传动轴上分别连接一个磁轮，在左车体和右车体的前方，均设有扫查装置连接结构，扫查装置连接结构可拆卸的连接扫查装置。
[0005]优选的，所述磁轮驱动组件包括电机驱动器、电机、电机控制板和盘式减速器，电机驱动器、电机控制板均通过排线与电机连接，电机的输出轴连接盘式减速器，每个盘式减速器上伸出两个所述传动轴。
[0006]进一步优选，所述车体连接件包括连接座和连接块，连接座设置在所述左车体或右车体上，连接块设置在右车体或左车体上，连接座为U型结构，连接块伸入连接座内，并通过紧固螺钉角度可变的连接固定。
[0007]进一步优选，还包括编码器模块，编码器模块设置在所述左车体或所述右车体的侧壁。
[0008]进一步优选，在所述左车体和所述右车体的后侧，分别设有电缆分线盒，电缆从电缆分线盒进入左车体和右车体内部，与所述磁轮驱动组件连接。
[0009]进一步优选，在所述左车体上表面设有左把手和左挂钩，所述右车体上表面设有右把手和右挂钩。
[0010]与现有技术相比，本技术的优点在于：
[0011]1、能够自动检测，实现远程作业，危险环境下替代人员，是一种适合船舶及海工平台平板焊缝和环形焊缝检测的柔性爬行检测机器人；
[0012]2、该检测机器人可以单独使用，也可以配合其他手动检测装置联合应用。且具有磁性轮吸附，能满足非铁磁性和铁磁性被检测对象的多种检测。为减轻现场作业劳动强度，便于携带，整体设计采用模块化，轻量化设计，兼具调速，远程遥控功能，调速范围广泛能适
用于不同的被检测对象和现场场景。
附图说明
[0013]下面结合附图及实施方式对本技术作进一步详细的说明：
[0014]图1为本技术整体结构示意图；
[0015]图2为本技术右车体结构示意图；
[0016]图3为本技术右车体无磁轮结构示意图；
[0017]图4为本技术右车体内部结构示意图；
[0018]图5为本技术左车体和右车体、车体连接件连接结构图；
[0019]图6为本技术与扫查装置连接后工作示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。
[0021]参考图1、图2、图3、图4和图5，本技术提供一种焊缝检测柔性机器人，包括左车体1、右车体2、磁轮3和磁轮驱动组件，左车体1和右车体2通过车体连接件4角度可变的连接，在左车体1和右车体2内分别设有一组磁轮驱动组件，磁轮驱动组件从左车体1和右车体2上分别伸出两个传动轴5，四个传动轴5上分别连接一个磁轮3，在左车体1和右车体2的前方，均设有扫查装置连接结构6，扫查装置连接结构6可拆卸的连接扫查装置。
[0022]参考图6，利用本技术进行焊缝检测时，在左车体1和右车体2前方连接扫查装置，将本装置放置在待检测的客体上，启动磁轮驱动组件，两侧的磁轮驱动组件驱动磁轮3转动，使机器人带动扫查装置沿着待检测焊缝移动，进行焊缝的扫查。
[0023]作为磁轮驱动组件的一种具体实现方式，所述磁轮驱动组件包括电机驱动器7、电机8、电机控制板9和盘式减速器10，电机驱动器7、电机控制板9均通过排线与电机8连接，电机8的输出轴连接盘式减速器10，每个盘式减速器10上伸出两个所述传动轴5。
[0024]在驱动电机8的过程中，通过遥控器将信号通过有线或无线的方式传递给电机驱动器7和电机控制板9，使电机按照既定的参数输出转速，通过盘式减速器10带动传动轴5转动，从而带动磁轮3按照设计好的路线移动。
[0025]由于有时焊缝所在表面是曲面，需要两个车体之间为有角度的连接，因此作为技术方案的改进，所述车体连接件4包括连接座15和连接块16，连接座15设置在所述左车体1或右车体2上，连接块16设置在右车体2或左车体1上，连接座15为U型结构，连接块16伸入连接座15内，并通过紧固螺钉角度可变的连接固定。
[0026]当带检测的客体表面不是平面时，为了保证本装置能稳固的吸附在表面，将紧固螺钉从连接座15上拆下，调整连接块16在连接座15内的角度，达到合适角度后，再通过紧固螺钉将连接块16紧固在连接座15内，完成角度的调节。
[0027]为了对车体扫查过程中的状态进行记录，作为改进，还包括编码器模块，编码器模块设置在所述左车体1或所述右车体2的侧壁。
[0028]编码器模块选择市面上常规编码器模块，编码器模块包含计数轮，弹簧滑块，编码
器，计数轮跟随车体一起行走，弹簧滑块设置在计数轮上方，根据被检测工件表面尺寸变化上下浮动调整，保证计数轮跟被检测工件表面贴合，跟随。编码器里面含有电子元器件，保证计数，通过车体侧面的接线连接口，跟车体内电机控制板连接。
[0029]为了给车体供电，作为改进，在所述左车体1和所述右车体2的后侧，分别设有电缆分线盒，电缆从电缆分线盒进入左车体1和右车体2内部，与所述磁轮驱动组件连接。
[0030]为了方便拿取以及在工作过程中，防止机器人因为吸附力不足的问题从待检测客体上掉落，作为改进，在所述左车体1上表面设有左把手11和左挂钩12，所述右车体2上表面设有右把手13和右挂钩14。
[0031]上面结合附图对本技术的实施方式做了详细说明，但是本技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊缝检测柔性机器人，其特征在于，包括左车体(1)、右车体(2)、磁轮(3)和磁轮驱动组件，左车体(1)和右车体(2)通过车体连接件(4)角度可变的连接，在左车体(1)和右车体(2)内分别设有一组磁轮驱动组件，磁轮驱动组件从左车体(1)和右车体(2)上分别伸出两个传动轴(5)，四个传动轴(5)上分别连接一个磁轮(3)，在左车体(1)和右车体(2)的前方，均设有扫查装置连接结构(6)，扫查装置连接结构(6)可拆卸的连接扫查装置。2.根据权利要求1所述的焊缝检测柔性机器人，其特征在于，所述磁轮驱动组件包括电机驱动器(7)、电机(8)、电机控制板(9)和盘式减速器(10)，电机驱动器(7)、电机控制板(9)均通过排线与电机(8)连接，电机(8)的输出轴连接盘式减速器(10)，每个盘式减速器(10)上伸出两个所述传动轴(5)。3.根据权利要求1所述的焊缝检测柔性机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：周学辉，
申请(专利权)人：中国船级社实业有限公司，
类型：新型
国别省市：