货叉机构及搬运机器人制造技术

本申请提供一种货叉机构及搬运机器人。货叉机构包括：底座、基体、可承载货物的托盘、两个安装板、以及设于安装板上的机械臂组件，基体可转动地连接在底座上，安装板和托盘均设置在基体上，托盘和底座位于基体的相反侧，两个安装板位于托盘的两个相对侧方；货叉机构还包括设于基体上的第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件包括第一动力单元和第一传动单元，第一动力单元用于驱动第一传动单元带动机械臂组件朝第一方向或第二方向伸出安装板的边缘，第二驱动组件包括第二动力单元和第二传动单元，第二动力单元用于驱动第二传动单元带动底座相对于基体旋转；第一动力单元和第二动力单元均位于托盘和底座之间。本申请货物的存放效率较高。放效率较高。放效率较高。

【技术实现步骤摘要】
货叉机构及搬运机器人


[0001]本专利技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种货叉机构及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。
[0003]现有搬运机器人通常包括移动底座、升降机构以及货叉机构，移动底座用于承载升降机构和货叉机构，升降机构用于驱动货叉机构进行升降。货叉机构作为搬运机器人中较为重要的机构，用于对物流设备进行货物的装卸操作。货叉机构包括底座、货叉本体、机械臂组件、驱动组件以及旋转组件，货叉本体通过旋转组件可旋转地固定在底座上，货叉本体具有货物进出口，机械臂组件设于货叉本体上，并可相对于货叉本体伸缩以带动货物进出货叉本体。在驱动组件和旋转组件中，均设有驱动电机以作为动力源，另外，货叉本体上还设有线缆等为这些动力源供电、传递控制信号等。为了尽量减小货叉机构的宽度，这些驱动电机均设置在货叉本体的背离货物进出口的一侧，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉机构，其特征在于，包括：底座、基体、可承载货物的托盘、两个安装板、以及设于所述安装板上的机械臂组件，所述基体可转动地连接在所述底座上，所述安装板和所述托盘均设置在所述基体上，所述托盘和所述底座位于所述基体的相反侧，两个所述安装板位于所述托盘的两个相对侧方；所述货叉机构还包括设于所述基体上的第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件包括第一动力单元和第一传动单元，所述第一动力单元用于驱动所述第一传动单元带动所述机械臂组件朝第一方向或第二方向伸出所述安装板的边缘；所述第二驱动组件包括第二动力单元和第二传动单元，所述第二动力单元用于驱动所述第二传动单元带动所述基体相对于所述底座旋转；所述第一动力单元和所述第二动力单元均位于所述托盘和所述底座之间；其中，所述第一方向和所述第二方向均为货物进出所述托盘的方向，且互为相反方向。2.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述第一传动单元和所述第二传动单元的顶端相对于所述底座底端的设置位置低于所述托盘的底端相对于所述底座的设置位置。3.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述基体包括基板，所述第一动力单元和所述第二动力单元均设置在所述基板上。4.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件包括至少一个机械臂，所述机械臂位于所述托盘的背离所述底座的一侧。5.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件的数量为两个，每个所述安装板上均连接有一个所述机械臂组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均位于两个所述安装板之间。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的货叉机构，其特征在于，所述第二传动单元包括旋转轴承和齿轮，所述齿轮与所述第二动力单元的输出轴联动，所述旋转轴承的内圈内侧壁设有与所述齿轮相互啮合的轮齿；所述旋转轴承位于所述底座和所述基体之间，所述旋转轴承的内圈和所述底座连接，所述旋转轴承的外圈和所述基体连接，所述齿轮用于在所述第二动力单元的驱动下转动，并围绕所述旋转轴承的内圈的中心转动，以使所述基体和所述底座相对转动。7.根据权利要求6所述的货叉机构，其特征在于，所述底座的顶端面上设有安装槽，所述旋转轴承位于所述安装槽中，所述旋转轴承的内圈的底端面固定在所述安装槽的槽底面，所述旋转轴承的外圈的顶端面凸出于所述底座的顶端面，所述基体支撑并固定在所述旋转轴承的外圈的顶端面上；所述第二动力单元的输出轴贯穿所述基体并伸入所述轴承内圈的内侧。8.根据权利要求7所述的货叉机构，其特征在于，所述基体上设有贯穿孔，所述贯穿孔的内径大于或等于所述旋转轴承的内圈的内径，并且小于或等于所述旋转轴承的外圈的内径。9.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述安装板上还设有安装块，所述安装块的两端分别连接在所述基体和所述安装板上，且所述安装块的与所述安装板连接的一端位于所述安装板对应的所述机械臂组件的底侧。10.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，还包括至少一个伸出组件，所述托盘
包括第一托盘，所述第一托盘可滑动地设置在所述基体上，所述第一托盘和所述基体之间设有至少一个所述伸出组件，位于所述第一托盘和所述基体之间的所述伸出组件用于使所述第一托盘朝向第一方向伸出所述基体的边缘；其中，所述货物进出所述托盘的方向包括相反的第一方向和第二方向。11.根据权利要求10所述的货叉机构，其特征在于，所述货叉机构包括分别位于同一个所述伸出组件底侧和顶侧的第一承载体和第二承载体，所述第二承载体可滑动地设置在所述第一承载体上；至少一个所述伸出组件位于所述基体和所述第一托盘之间时，所述基体形成所述第一承载体，所述托盘形成所述第二承载体。12.根据权利要求10所述的货叉机构，其特征在于，所述托盘还包括第二托盘，所述第二托盘可滑动地设置在所述第一托盘上，且所述第二托盘位于所述第一托盘的背离所述基体的一侧；所述第一托盘和所述第二托盘之间也设有至少一个所述伸出组件，位于所述第一托盘和所述第二托盘之间的所述伸出组件用于使所述第二托盘朝向所述第二方向伸出所述第一托盘的边缘。13.根据权利要求12所述的货叉机构，其特征在于，所述货叉机构包括分别位于同一个所述伸出组件底侧和顶侧的第一承载体和第二承载体，所述第二承载体可滑动地设置在所述第一承载体上...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成龙，詹庆鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：