基于UWB定位的无人驾驶车辆停车支付的实现方法技术

本申请提供了用于无人驾驶车辆的基于UWB定位的停车收费的实现方法，该方法可以根据无人驾驶车辆的大小来向无人驾驶车辆分配目标车位，并根据UWB定位确定无人驾驶车辆的位置及停放位置，根据UWB定位确定车辆的进入时间和离开时间，并根据停放位置的计费规则来进行停车收费。该方法可以实现无人驾驶车辆的自动停车和计费，路内或路外无人监管停车场的停车时间与停车位置的精准收费。时间与停车位置的精准收费。时间与停车位置的精准收费。

【技术实现步骤摘要】
基于UWB定位的无人驾驶车辆停车支付的实现方法


[0001]本申请涉及车辆停车的
，并且更具体地，涉及无人驾驶车辆(也称为自动驾驶车辆，简称为ADV)的停车


技术介绍

[0002]通常，停车场需要工作人员值守来实现停车场管理，这无疑增加了停车场的管理成本，运营商迫切地希望能够实现无人值守的停车场以减少成本。
[0003]此外，随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶技术能够使车辆以自动驾驶模式(例如，无人驾驶)操作，从而使乘员(尤其是驾驶员)免于某些驾驶相关的操作。当以自动驾驶模式操作时，如何使车辆在最少的人机交互的情况下或者在没有任何乘客的一些情况下实现在无人值守的停车场中的停车与付费问题也是无人驾驶车辆的停车
亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]根据本申请的一方面，提供了一种用于无人驾驶车辆的基于超宽带(以下简称为UWB)定位的停车收费的实现方法，该方法包括：获取携带了UWB定位装置的无人驾驶车辆的大小；根据无人驾驶车辆的大小从基于UWB定位实时更新的停车场车位信息中的第一候选车位中确定无人驾驶车辆的目标车位，并向无人驾驶车辆分配目标车位；根据基于UWB定位确定的无人驾驶车辆的位置在预定时间内是否变化来确定无人驾驶车辆的停放位置；确定无人驾驶车辆的停放位置是否与目标车位在停车场的电子地图中的虚拟电子车位完全匹配，响应于停放位置与目标车位的虚拟电子车位匹配，将停车场车位信息中目标车位的状态更新为占用；以及当基于UWB定位确定出无人驾驶车辆驶离停车场或所停放的车位时，向无人驾驶车辆输出停车费用，并将所停放的车位的状态更新为空闲。其中，停车费用是基于无人驾驶车辆驶离停车场或所停放的车位时的时间、无人驾驶车辆进入停车场或所停放的车位时的时间以及所停放的车位的收费规则计算的。
[0005]根据本申请的另一方面，提供了一种适合于无人驾驶车辆的无人停车系统，其特征在于，该无人停车系统包括：多个UWB定位基站，位于停车场的边界及拐角处；以及停车场服务端，与多个UWB定位基站通信连接。停车场服务端包括存储器、入口处设备、UWB定位模块、分析模块和输出模块。存储器存储停车场的停车场车位信息、每个车位的收费规则。入口处设备获取无人驾驶车辆的大小。UWB定位模块通过利用UWB定位基站从无人驾驶车辆的UWB定位装置接收定位数据，并确定无人驾驶车辆的位置。分析模块配置成：基于无人驾驶车辆的大小从停车场车位信息中的第一候选车位中确定无人驾驶车辆的目标车位，根据无人驾驶车辆的位置在预定时间内是否变化来确定无人驾驶车辆的停放位置，并确定无人驾驶车辆的停放位置是否与目标车位在停车场的电子地图中的虚拟电子车位完全匹配。输出模块配置成：在通过UWB定位模块确定出无人驾驶车辆驶离停车场或所停放的车位时，向无人驾驶车辆输出停车费用。其中，响应于停放位置与目标车位的虚拟电子车位匹配，存储器
将目标车位的状态更新为占用，其中，在通过UWB定位模块确定出无人驾驶车辆驶离停车场或所停放的车位时，存储器将无人驾驶车辆所停放的车位的状态更新为空闲，以及其中，停车费用是分析模块基于无人驾驶车辆驶离停车场或所停放的车位时的时间、无人驾驶车辆进入停车场或所停放的车位时的时间以及所停放的车位的收费规则计算的。
[0006]根据本申请的又一方面，提供了一种用于无人驾驶车辆的基于UWB定位的停车付费的实现方法，该方法包括：从停车场服务端获取基于UWB定位实时更新的停车场车位信息，并获取关于无人驾驶车辆的目标车位的信息；根据所接收的关于目标车位的信息，利用UWB定位规划到达停车车位的路线并沿路线行驶；响应于由停车场服务端基于UWB定位确定的无人驾驶车辆停放的位置与目标车位在停车场的电子地图中的虚拟电子车位完全匹配，接收与虚拟电子车位对应的目标车位的收费规则；以及在无人驾驶车辆驶离所停放的车位或停车场时，从停车场服务端接收停车费用，其中，目标车位是基于携带了UWB定位装置的无人驾驶车辆的大小而从停车场车位信息中的第一候选车位中确定的，其中，停车费用是基于无人驾驶车辆驶离所停放的车位或停车场时的时间、无人驾驶车辆进入停车场或所停放的车位时的时间以及所停放的车位的收费规则计算的。
附图说明
[0007]本申请的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，在附图中，相同的附图标记指示相似的部分。
[0008]图1是示出根据本申请的实施方式的适合于无人驾驶车辆的无人停车系统的示例的框图。
[0009]图2是示出根据本申请的实施方式的无人停车系统的入口处设备一个示例的示意图。
[0010]图3和图4是示出根据本申请的实施方式的用于说明确定无人驾驶车辆的目标车位的示意图。
[0011]图5是示出根据本申请的实施方式的用于说明确定无人驾驶车辆的目标车位的示意图。
[0012]图6是示出根据本申请的实施方式的无人驾驶车辆的示例的框图。
[0013]图7是示出根据本申请的实施方式的用于无人驾驶车辆的停车收费的实现方法的流程图。
[0014]图8是示出根据本申请的实施方式的确定无人驾驶车辆待进入的停车车位的过程的流程图。
[0015]图9是示出根据本申请的实施方式的用于无人驾驶车辆的停车付费的实现方法。
具体实施方式
[0016]将参考以下所讨论的细节来描述本专利技术的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是对本专利技术的说明，而不应当解释为限制本专利技术。描述许多特定细节以提供对本专利技术各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本专利技术的实施方式的简洁讨论。
[0017]本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描
述的特定特征、结构或特性可以包括在本专利技术的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。
[0018]图1是示出根据本申请的实施方式的适合于无人驾驶车辆的无人停车系统的示例的框图。图2是示出根据本申请的实施方式的无人停车系统的入口处设备一个示例的示意图。
[0019]参考图1，无人停车系统100可以包括UWB定位基站110和停车场服务端120。
[0020]UWB定位基站110至少位于停车场的边界及拐角处，以确保能够对携带了UWB定位装置的车辆在停车场内的任何位置进行定位。UWB定位方法可例如基于双向飞行时间法(包括单侧双向飞行时间法、双侧双向飞行时间法)进行定位，并且定位方式可例如为TOA(到达时间)定位、TDOA(到达时间差)定位和AOA(相位差)定位中的一种或多种的组合。作为示例，本申请的一个实施方式采用TDOA定位方式，因为这种定位方式不需要在UWB定位基站110与车辆的定位装置之间进行时间同步，这在实际应用中更便利，但是应理解，本申请的UWB定位方法和定位方式不受特别限制。在本申请的实施方式中，UWB定位基站110在停车场内间隔布置为多个，其数量不少于3个。UWB定位基站110通过以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶车辆的基于UWB定位的停车收费的实现方法，包括：获取携带了UWB定位装置的无人驾驶车辆的大小；根据所述无人驾驶车辆的大小从基于UWB定位实时更新的停车场车位信息中的第一候选车位中确定所述无人驾驶车辆的目标车位，并向所述无人驾驶车辆分配所述目标车位；根据基于UWB定位确定的所述无人驾驶车辆的位置在预定时间内是否变化来确定所述无人驾驶车辆的停放位置；确定所述无人驾驶车辆的停放位置是否与所述目标车位在停车场的电子地图中的虚拟电子车位完全匹配，响应于所述停放位置与所述目标车位的虚拟电子车位匹配，将所述停车场车位信息中所述目标车位的状态更新为占用；以及当基于所述UWB定位确定出所述无人驾驶车辆驶离所述停车场或所停放的车位时，向所述无人驾驶车辆输出停车费用，并将所停放的车位的状态更新为空闲，其中，所述停车费用是基于所述无人驾驶车辆驶离所述停车场或所停放的车位时的时间、所述无人驾驶车辆进入所述停车场或所停放的车位时的时间以及所停放的车位的收费规则计算的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述停放位置与所述目标车位的虚拟电子车位不匹配但与所述第一候选车位中的一个第一候选车位在所述停车场的所述电子地图中的虚拟电子车位完全匹配，将所述目标车位的状态更新为空闲，并将所匹配的车位的状态更新为占用。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述无人驾驶车辆的目标车位还包括：根据所述停车场中的预停车车辆的预停车车位来从所述第一候选车位中确定所述无人驾驶车辆的目标车位。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述停车场中的预停车车辆的预停车车位来从所述第一候选车位中确定所述无人驾驶车辆的目标车位包括：根据所述停车场中的预停车车辆的位置、大小及轨迹来从所述第一候选车位中确定所述预停车车辆的所述预停车车位；从所述第一候选车位去除所述预停车车位获得第二候选车位，基于所述无人驾驶车辆的大小从所述第二候选车位中确定所述无人驾驶车辆的目标车位。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停车场包括路内停车场或路外停车场，所述路内停车场包括城市道路或路侧停车区域，所述路外停车场包括室内公共或专用停车场、室外公共或专用停车场。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无人驾驶车辆的大小是在所述无人驾驶车辆进入所述停车场时通过图像传感器、所述UWB定位装置的UWB信息，或者所述停车场的入口处的红外发射器和红外接收器确定的。7.根据权利要求1所述的方法，还包括在向所述无人驾驶车辆分配所述目标车位时或者在确定出所述无人驾驶车辆停放在车位上时，向所述无人驾驶车辆输出对应车位的收费规则，包括：向所述无人驾驶车辆的显示设备输出所述对应车位的收费规则，或者向所述无人驾驶车辆的声音输出设备输出所述对应车位的收费规则，以及其中，向所述无人驾驶车辆输出停车费用包括：向所述无人驾驶车辆的所述显示设备输出所述停车费用，或者向所述无人驾驶车辆的所述声音输出设备输出所述停车费用。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：在向所述无人驾驶车辆输出所述停车费用之后，通过所述无人车辆已绑定的电子支付卡自动收取所述停车费用。9.一种适合于无人驾驶车辆的无人停车系统，其特征在于，所述无人停车系统包括：多个UWB定位基站，位于停车场的边界及拐角处；以及停车场服务端，与所述多个UWB定位基站通信连接，其中，所述停车场服务端包括：存储器，存储停车场的停车场车位信息、每个车位的收费规则；入口处设备，获取无人驾驶车辆的大小；UWB定位模块，通过利用所述UWB定位基站从所述无人驾驶车辆的UWB定位装置接收定位数据，并确定所述无人驾驶车辆的位置；分析模块，配置成：基于所述无人驾驶车辆的大小从所述停车场车位信息中的第一候选车位中确定所述无人驾驶车辆的目标车位，根据所述无人驾驶车辆的位置在预定时间内是否变化来确定所述无人驾驶车辆的停放位置，并确定所述无人驾驶车辆的停放位置是否与所述目标车位在所述停车场的电子地图中的虚拟电子车位完全...

【专利技术属性】
技术研发人员：时红仁，应臻恺，
申请(专利权)人：博泰车联网科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：