自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及存储介质技术

本申请提供了一种自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及存储介质，通过主控芯片与射频识别模块、磁条传感模块、运动控制模块分开布设，主控芯片与射频识别模块、磁条传感模块之间通过通信连接，直接各模块发送的对应的动作信息并存储，减少主控芯片对各传感器数据的处理，减少主控芯片的内存占用；通过主控芯片执行主控流程至动作触发节点时，直接从预设位置中获取节点对应的动作信息，再根据动作信息向动作控制发送动作指令以控制AGV运动，简化主控芯片的控制流程，提高运行效率。提高运行效率。提高运行效率。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动化控制
，特别涉及一种自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。当前制造业生产过程中，物流量越来越大，搬运频率越来越高，完全依靠人力完成这些工作，不但劳动强度大，附加值低，而且存在难管理、易出错等多方面的不足因素。因此诸多企业都逐步导入AGV，代替人工完成物料搬运、回收产品或空盒等工作。
[0003]相关技术中，AGV通过主控制板控制各个传感器采集传感数据，对传感数据进行计算处理后进行控制，但主控制板需要对大量数据进行处理，计算量大，主控流程复杂，运行效率较低。如果提高AGV的运行效率，是当下亟待讨论和解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及存储介质，旨在简化主控的处理流程，提高AGV的运行效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种自动导引运输车控制方法，应用于AGV，所述AGV包括主控芯片、运动控制模块、射频识别模块、磁条传感模块和无线通信模块；所述方法包括：所述主控芯片获取至少一个动作信息并存储至预设位置，其中，所述至少一个动作信息至少包括以下之一：远程动作信息、射频动作信息、磁条动作信息；其中，所述远程动作信息通过所述无线通信模块接收上位机的控制指令得到，所述射频动作信息通过所述射频识别模块读取射频卡号信息得到，所述磁条动作信息通过所述磁条传感模块对读取的磁感应信息进行处理得到；所述主控芯片在主控流程执行至动作触发节点时，从所述预设位置提取所述动作触发节点对应的所述动作信息；所述主控芯片根据所述动作信息，向所述运动控制模块发送动作指令以使所述AGV运动。
[0006]主控芯片通过接收射频识别模块、磁条传感模块以及上位机发送的动作信息并存储至预设位置，主控芯片在执行主控流程至对应的动作触发节点后，从预设位置中提取对应的动作信息以运动控制模块发送动作指令控制AGV进行运动；从而减少主控芯片的数据处理量，简化主控芯片的控制流程，提升AGV的运行效率。
[0007]根据本申请的一些实施例，所述主控流程包括：异常判断节点、安全动作触发节点和所述动作触发节点，其中，所述动作触发节点包括远程动作触发节点、射频动作触发节点、磁条动作触发节点；所述远程动作触发节点与所述远程动作信息对应，所述射频动作触发节点与所述射频动作信息对应，所述磁条动作触发节点与所述磁条动作信息对应。
[0008]根据本申请的一些实施例，所述主控芯片获取动作信息并存储至预设位置包括：所述主控芯片获取所述动作信息；所述主控芯片根据所述动作信息的类型，将所述动作信
息分类写入对应的寄存器中。
[0009]根据本申请的一些实施例，所述主控芯片与所述运动控制模块、所述射频识别模块和所述磁条传感模块均通过CAN总线连接，所述主控芯片获取动作信息并存储至预设位置包括：所述主控芯片从CAN总线定时读取CAN总线信息；所述主控芯片判断所述CAN总线信息是否包括所述射频动作信息；在所述CAN总线信息包括所述射频动作信息的情况下，所述主控芯片将所述射频动作信息存储至第一预设位置。
[0010]根据本申请的一些实施例，所述射频动作信息包括射频卡号，当所述动作信息为射频动作信息时，所述主控芯片根据所述动作信息，向所述运动控制模块发送动作指令以使所述AGV运动包括：所述主控芯片判断所述射频卡号是否为任务卡号；在所述射频卡号为任务卡号的情况下，所述主控芯片确认所述射频卡号对应的所述动作指令，并向所述运动控制模块发送所述动作指令以使所述AGV运动；在所述射频卡号不为任务卡号的情况下，所述主控芯片跳过所述射频卡号的处理，继续执行所述主控流程。
[0011]根据本申请的一些实施例，所述主控芯片与所述磁条传感模块通过CAN总线连接，所述磁条动作信息通过以下步骤得到：所述磁条传感模块读取所述磁感应信息；所述磁条传感模块根据所述磁感应信息得到磁条轨迹；所述磁条传感模块根据所述磁条轨迹计算得到所述磁条动作信息，其中，所述磁条动作信息包括方向信息。
[0012]根据本申请的一些实施例，所述方法还包括：所述主控芯片获取所述上位机的控制模式信息；在所述控制模式信息包括遥控模式指令的情况下，所述主控芯片中断所述主控流程并根据所述远程动作信息，向所述运动控制模块发送动作指令；在所述控制模式信息包括导航模式指令的情况下，所述主控芯片执行所述主控流程。
[0013]根据本申请的一些实施例，所述AGV还包括IO模块，所述IO模块于所述主控芯片电连接；所述方法还包括：所述主控芯片获取所述IO模块的IO信号，其中，所述IO信号包括以下之一：按钮信号、避险信号；当所述主控芯片接收到所述IO信号时，中断所述主控流程；所述主控芯片根据所述IO信号，向所述运动控制模块发送对应的紧急动作指令。
[0014]第二方面，本申请实施例提供一种自动导引运输车，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的自动导引运输车控制方法。
[0015]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的自动导引运输车控制方法。
[0016]本申请中，通过主控芯片与射频识别模块、磁条传感模块、运动控制模块分开布设，主控芯片与射频识别模块、磁条传感模块之间通过通信连接，直接各模块发送的对应的动作信息并存储，减少主控芯片对各传感器数据的处理，减少主控芯片的内存占用；通过主控芯片执行主控流程至动作触发节点时，直接从预设位置中获取节点对应的动作信息，再根据动作信息向动作控制发送动作指令以控制AGV运动，简化主控芯片的控制流程，提高运行效率；射频识别模块、磁条传感模块、运动控制模块通过CAN总线与主控芯片通信连接，主控芯片能够直接接收各模块发送的动作信息，并且能够通过标识判断动作信息所属模块，进行分类存储，进一步简化主控流程，提高运行效率。
[0017]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变
得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0018]图1为本申请一实施例提供的AGV系统结构示意图；
[0019]图2为本申请一实施例提供的自动导引运输车控制方法的流程图；
[0020]图3为本申请一示例提供的获取RFID卡号的流程图；
[0021]图4为本申请一示例提供的运动控制模块的工作流程图；
[0022]图5为本申请一示例提供的避障流程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车控制方法，其特征在于，应用于自动导引运输车AGV，所述AGV包括主控芯片、运动控制模块、射频识别模块、磁条传感模块和无线通信模块；所述方法包括：所述主控芯片获取至少一个动作信息并存储至预设位置，其中，所述至少一个动作信息至少包括以下之一：远程动作信息、射频动作信息、磁条动作信息；其中，所述远程动作信息通过所述无线通信模块接收上位机的控制指令得到，所述射频动作信息通过所述射频识别模块读取射频卡号信息得到，所述磁条动作信息通过所述磁条传感模块对读取的磁感应信息进行处理得到；所述主控芯片在主控流程执行至动作触发节点时，从所述预设位置提取所述动作触发节点对应的所述动作信息；所述主控芯片根据所述动作信息，向所述运动控制模块发送动作指令以使所述AGV运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控流程包括：异常判断节点、安全动作触发节点和所述动作触发节点，其中，所述动作触发节点包括远程动作触发节点、射频动作触发节点、磁条动作触发节点；所述远程动作触发节点与所述远程动作信息对应，所述射频动作触发节点与所述射频动作信息对应，所述磁条动作触发节点与所述磁条动作信息对应。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控芯片获取动作信息并存储至预设位置包括：所述主控芯片获取所述动作信息；所述主控芯片根据所述动作信息的类型，将所述动作信息分类写入对应的寄存器中。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控芯片与所述运动控制模块、所述射频识别模块和所述磁条传感模块均通过CAN总线连接，所述主控芯片获取动作信息并存储至预设位置包括：所述主控芯片从CAN总线定时读取CAN总线信息；所述主控芯片判断所述CAN总线信息是否包括所述射频动作信息；在所述CAN总线信息包括所述射频动作信息的情况下，所述主控芯片将所述射频动作信息存储至第一预设位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述射频动作信息包括射频卡号，当所述动作信息为射频动作信息时，所述主控芯...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文亮，周桃兴，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：