一种多传感器标定系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种多传感器标定系统及方法，该系统包括控制终端，标定箱和与设置于标定箱内并与控制终端通信连接的固定转台；所述标定箱内设置有若干个标定板；其中：所述控制终端用于预设固定转台的运动轨迹并向固定转台传输控制信号；所述固定转台用于固定相机；基于控制终端的控制，在若干个标定板上实现对相机的标定、相机与IMU联合标定过程和相机与LIDAR联合标定过程。上述系统仅需要控制终端对固定转台进行控制，配合标定箱内设置的若干标定板，便可以实现对相机标定，及相机与IMU联合标定过程和相机与LIDAR联合标定过程，实现了在同一系统上对多传感器分别进行标定，其操作简单，有效提高了标定的效率和可靠性，适用于量产方案的标定过程。于量产方案的标定过程。于量产方案的标定过程。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器标定系统及方法


[0001]本专利技术涉及机器视觉
，尤其是涉及一种多传感器标定系统及方法。

技术介绍

[0002]随着技术的进步，多传感器融合方案已经成为了无人驾驶或同步定位与地图构建技术，即SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术的主流方向，因此对多传感器标定也成了必不可少的重要环节。
[0003]现有对于多传感器标定的技术中，只能通过单个标定板对单个或多个相机的标定或者通过多个标定板一次标定单个或多个相机，但其需要静态进行，标定要求高，而相机与惯性测量单元IMU（Inertialmeasurement unit）联合标定过程、相机与激光雷达LIDAR（light detectionand ranging）联合标定过程均需要单独进行，即单一的标定系统明显已经无法满足现有的多传感器标定需求，需要多系统分别进行，因此标定效率低，且由于不同系统存在的设备上的差距，最终的标定结果可靠性也不好。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在提供一种多传感器标定系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器标定系统，包括控制终端，标定箱和与设置于标定箱内并与控制终端通信连接的固定转台；其特征在于，所述标定箱内设置有若干个标定板；其中：所述控制终端用于预设固定转台的运动轨迹并向固定转台传输控制信号；所述固定转台用于固定相机；基于控制终端的控制，在若干个标定板上实现对相机的标定、相机与IMU联合标定过程和相机与LIDAR联合标定过程。2.根据权利要求1所述的一种多传感器标定系统，其特征在于，所述标定箱为封闭结构。3.根据权利要求1所述的一种多传感器标定系统，其特征在于，所述若干个标定板均包括基板和特征图案，所述特征图案为棋盘格、二维码或自定义编解码。4.根据权利要求1~3任一项所述一种多传感器标定系统，其特征在于，所述若干个标定板均为背光标定板，其控制端均与所述控制终端电连接；所述控制终端用于控制若干个背光标定板的背光情况以在对应背光标定板形成标定所需的特征图案。5.一种多传感器标定方法，其特征在于，基于如权利要求1~4任一项所述的一种多传感器标定系统实现，包括：确定标定需求；基于标定需求，按照预设的运动轨迹对固定转台进行控制，在预设的若干个标定板上实现对固定于固定转台上的相机的标定；所述标定需求包括对相机的标定、相机与IMU联合标定过程和相机与LIDAR联合标定过程。6.根据权利要求5所述的一种多传感器标定方法，其特征在于，若标定需求为对相机的标定，则所述按照预设的运动轨迹对固定转台进行控制，在预设的若干个标定板上实现对固定于固定转台上的相机的标定，具体为：按照预设的运动轨迹控制固定转台运动，以令相机进行标定板图像获取；基于相机获取的标定板图像确定标定板的边界线，将不同标定板图像进行分割；对分割到的标定板图像进行编解码处理，得到每个标定板的控制点；基于控制点坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖青海，皮金柱，杨广，刘国清，王启程，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：