张量并行计算加速相机棋盘格标定方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术属于标定处理技术领域，特别是涉及一种张量并行计算加速相机棋盘格标定方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：根据所述棋盘格的顶点坐标获取所述顶点坐标的张量；根据所述顶点坐标的张量获取宽度矩阵和高度矩阵；根据所述宽度矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述高度矩阵获取全局高度矩阵；根据所述全局宽度矩阵和所述全局高度矩阵获取所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离；根据所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离对棋盘格进行标定。本申请有效降低了棋盘格像素标定的时间，同时提高了标定的精确度。定的精确度。定的精确度。

【技术实现步骤摘要】
张量并行计算加速相机棋盘格标定方法、装置和设备


[0001]本专利技术涉及标定处理
，特别涉及一种张量并行计算加速相机棋盘格标定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]张正友棋盘格标定法是一种介于传统标定法和自标定法之间的一种被广泛应用的相机标定方法，现有的计算像素距离并进行标定的方法，并没有考虑全部完整的棋盘格像素尺寸的统计分布，导致标定精度较差，串行循环计算棋盘顶点间的距离复杂度过高，导致标定过程耗时较长，对于后续其余相机标定与准备工作造成很大的时间开销。
[0003]因此，如何降低了棋盘格像素标定的时间以及提高了标定的精确度是目前需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种张量并行计算加速相机棋盘格标定方法、装置、设备和介质，旨在降低了棋盘格像素标定的时间以及提高了标定的精确度。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术提出一种张量并行计算加速相机棋盘格标定方法，所述方法包括：
[0006]根据所述棋盘格的顶点坐标获取所述顶点坐标的张量；
[0007]根据所述顶点坐标的张量获取宽度矩阵和高度矩阵；
[0008]根据所述宽度矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述高度矩阵获取全局高度矩阵；
[0009]根据所述全局宽度矩阵和所述全局高度矩阵获取所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离；
[0010]根据所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离对棋盘格进行标定。
[0011]进一步地，所述根据所述顶点坐标的张量获取宽度矩阵和高度矩阵，包括：
[0012]将所述顶点坐标拆分成第一方向上的坐标和第二方向上的坐标，其中，所述第一方向为宽度，第二方向为高度；
[0013]根据所述第一方向上的坐标获取所述第一方向上的坐标的张量；
[0014]根据所述第一方向上的坐标的张量获取宽度矩阵；
[0015]根据所述第二方向上的坐标获取所述第二方向上的坐标的张量；
[0016]根据所述第二方向上的坐标的张量获取高度矩阵。
[0017]进一步地，所述根据所述宽度矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述高度矩阵获取全局高度矩阵的步骤之前，包括：
[0018]通过错位索引分别计算第一方向和第二方向的一维线性距离；
[0019]根据所述第一方向上的一维线性距离获取第一方向上的宽度矩阵和高度矩阵；
[0020]根据所述第二方向上的一维线性距离获取第二方向上的宽度矩阵和高度矩阵。
[0021]进一步地，所述根据所述第一方向上的一维线性距离获取第一方向上的宽度矩阵
和高度矩阵；根据所述第二方向上的一维线性距离获取第二方向上的宽度矩阵和高度矩阵的步骤之后，包括：
[0022]根据所述第一方向上的宽度矩阵和高度矩阵计算所述第一方向上的欧氏距离矩阵；
[0023]根据所述第二方向上的宽度矩阵和高度矩阵计算所述第二方向上的欧氏距离矩阵；
[0024]根据所述第一方向上的欧氏距离矩阵获取全局宽度矩阵；
[0025]根据所述第二方向上的欧氏距离矩阵获取全局高度矩阵。
[0026]进一步地，所述根据所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离对棋盘格进行标定，包括：
[0027]根据所述全局宽度矩阵统计宽度值；根据所述全局高度矩阵统计高度值；
[0028]根据所述全局宽度矩阵统计宽度值；
[0029]根据所述全局高度矩阵统计高度值；
[0030]根据所述宽度值和所述高度值计算棋盘格顶点之间的像素距离；
[0031]根据所述像素距离与实际测量距离对所述棋盘格进行标定。
[0032]进一步地，所述根据所述宽度值和所述高度值计算棋盘格顶点之间的像素距离的步骤之后，包括：
[0033]根据所述像素距离对所述棋盘格标定进行畸变测量。
[0034]进一步地，所述根据所述像素距离与实际测量距离对所述棋盘格进行标定，包括：
[0035]计算所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离的中位数；
[0036]根据所述顶点坐标之间的像素距离的中位数和实际测量距离获取所述棋盘格的像素换算参数；
[0037]根据所述像素换算参数对所述棋盘格进行标定。
[0038]本申请还提供一种张量并行计算加速相机棋盘格标定装置，其特征在于，所述装置包括：
[0039]张量模块，根据所述棋盘格的顶点坐标获取所述顶点坐标的张量；
[0040]矩阵模块，根据所述顶点坐标的张量获取宽度矩阵和高度矩阵；
[0041]全局矩阵模块，根据所述宽度矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述高度矩阵获取全局高度矩阵；
[0042]像素距离模块，根据所述全局宽度矩阵和所述全局高度矩阵获取所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离；
[0043]标定模块，根据所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离对棋盘格进行标定。
[0044]本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的步骤。
[0045]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的步骤。
[0046]有益效果：根据所述棋盘格的顶点坐标获取所述顶点坐标的张量；根据所述顶点
坐标的张量获取宽度矩阵和高度矩阵；根据所述宽度矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述高度矩阵获取全局高度矩阵；根据所述全局宽度矩阵和所述全局高度矩阵获取所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离；根据所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离对棋盘格进行标定。本申请有效降低了棋盘格像素标定的时间，同时提高了标定的精确度。
附图说明
[0047]图1为本申请张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的一实施例流程示意图；
[0048]图2为本申请张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的另一实施例流程示意图；
[0049]图3为本申请张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的另一实施例流程示意图；
[0050]图4为本申请张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的另一实施例流程示意图；
[0051]图5为本申请张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的另一实施例流程示意图；
[0052]图6为本申请张量并行计算加速相机棋盘格标定方法的另一实施例流程示意图；
[0053]图7为本申请张量并行计算加速相机棋盘格标定装置的一实施例结构示意图；
[0054]图8为本申请计算机设备的一实施例结构示意框图。
[0055]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0056]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种张量并行计算加速相机棋盘格标定方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述棋盘格的顶点坐标获取所述顶点坐标的张量；根据所述顶点坐标的张量获取宽度矩阵和高度矩阵；根据所述宽度矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述高度矩阵获取全局高度矩阵；根据所述全局宽度矩阵和所述全局高度矩阵获取所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离；根据所述棋盘格的顶点坐标之间的像素距离对棋盘格进行标定。2.根据权利要求1所述的张量并行计算加速相机棋盘格标定方法，其特征在于，所述根据所述顶点坐标的张量获取宽度矩阵和高度矩阵，包括：将所述顶点坐标拆分成第一方向上的坐标和第二方向上的坐标，其中，所述第一方向为宽度，第二方向为高度；根据所述第一方向上的坐标获取所述第一方向上的坐标的张量；根据所述第一方向上的坐标的张量获取宽度矩阵；根据所述第二方向上的坐标获取所述第二方向上的坐标的张量；根据所述第二方向上的坐标的张量获取高度矩阵。3.根据权利要求1所述的张量并行计算加速相机棋盘格标定方法，其特征在于，所述根据所述宽度矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述高度矩阵获取全局高度矩阵的步骤之前，包括：通过错位索引分别计算第一方向和第二方向的一维线性距离；根据所述第一方向上的一维线性距离获取第一方向上的宽度矩阵和高度矩阵；根据所述第二方向上的一维线性距离获取第二方向上的宽度矩阵和高度矩阵。4.根据权利要求3所述的张量并行计算加速相机棋盘格标定方法，其特征在于，所述根据所述第一方向上的一维线性距离获取第一方向上的宽度矩阵和高度矩阵；根据所述第二方向上的一维线性距离获取第二方向上的宽度矩阵和高度矩阵的步骤之后，包括：根据所述第一方向上的宽度矩阵和高度矩阵计算所述第一方向上的欧氏距离矩阵；根据所述第二方向上的宽度矩阵和高度矩阵计算所述第二方向上的欧氏距离矩阵；根据所述第一方向上的欧氏距离矩阵获取全局宽度矩阵；根据所述第二方向上的欧氏距离矩阵获取全局高度矩阵。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：狄东林，茹彬鑫，赵晨旭，季聪，
申请(专利权)人：北京识渊科技有限公司，
类型：发明
国别省市：