【技术实现步骤摘要】
车载视频发送方法和车载视频接收方法、装置、存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车载视频发送方法和车载视频接收方法、装置、存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶场景下，车载摄像头采集的视频数据作为重点数据之一，需要被传输到多个接收设备，以便于各个接收设备能够基于接收到的视频数据实现相应的功能。依据各个接收设备所要实现的功能，各个接收设备对视频数据的传输实时性具备不同的要求。为确保实时性要求高的接收设备能够在相应的传输延时内接收到由车载摄像头采集的实时视频数据，车辆中的计算机设备可以将一个车载视频帧切分为多个帧块，且并行传输多个帧块，以降低传输延时。然而，这种传输方式易出现数据错误及数据丢失的问题，导致接收设备无法依据接收到的帧块数据恢复帧率稳定的车载视频。
技术实现思路
[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中接收设备无法依据接收到的帧块数据恢复帧率稳定的车载视频的技术缺陷。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种车载视频发送方法，该方
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载视频发送方法，其特征在于，所述方法包括：确定待传输的车载视频帧；对所述待传输的车载视频帧进行分块以得到多个视频数据块，并根据各个所述视频数据块和各个所述视频数据块所对应的分块顺序标识，生成多个帧块数据；计算所述待传输的车载视频帧对应的第一特征值，以及对各个所述视频数据块进行按位异或，以得到第一异或值；根据所述第一特征值和所述第一异或值，生成校验数据；向接收设备发送所述校验数据及各个所述帧块数据，以使所述接收设备基于所述第一异或值和接收到的各个帧块数据获取未接收到的帧块数据，和/或基于所述第一特征值校验获取到的各个帧块数据。2.根据权利要求1所述的车载视频发送方法，其特征在于，所述方法还包括：获取数据块异或步长，所述数据块异或步长为大于1的正整数；将所述数据块异或步长作为数据块异或个数M，以及将标记值k确认为0；若在当前轮次中，(k
×
M+1)小于所述待传输的车载视频帧所对应的分块总数量T，则根据各个所述视频数据块所对应的分块顺序标识，将第(k
×
M+1)块至第min[((k+1)
×
M)，T]块视频数据块进行按位异或，以得到第二异或值，并将第(k
×
M+1)块至第min[((k+1)
×
M)，T]块视频数据块分别对应的分块顺序标识、当前轮次计算得到的所述第二异或值和所述待传输的车载视频帧的视频帧标识作为一组校正数据，且将k更新为(k+1)并进入下一轮次中；其中，min[((k+1)
×
M)，T]为正整数((k+1)
×
M)和正整数T中的较小值；向所述接收设备传输各组所述校正数据，以使所述接收设备基于各组所述校正数据与接收到的各个帧块数据获取未接收到的帧块数据。3.根据权利要求2所述的车载视频发送方法，其特征在于，所述向所述接收设备传输各组所述校正数据的步骤之前，还包括：若在当前轮次中，(k
×
M+1)大于或等于所述分块总数量，且所述数据块异或个数M小于所述分块总数量，则将M更新为(M+N)，以及将所述标记值k更新为0，并进入下一轮次中，其中，N为所述数据块异或步长。4.根据权利要求1所述的车载视频发送方法，其特征在于，所述根据各个所述视频数据块和各个所述视频数据块所对应的分块顺序标识，生成多个帧块数据的步骤，包括：针对每个所述视频数据块，计算该视频数据块所对应的第二特征值，并将所述第一特征值、该视频数据块、该视频数据块对应的第二特征值及该视频数据块对应的分块顺序标识作为一个帧块数据。5.根据权利要求1至4任一项所述的车载视频发送方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述待传输的车载视频帧所对应的起始时刻，并将所述起始时刻和所述第一特征值作为帧数据；向所述接收设备传输所述帧数据，以使所述接收设备基于所述第一特征值校验获取到的各个帧块数据，以及确定所述待传输的车载数据帧所对应的起始时刻。6.根据权利要求5所述的车载视频发送方法，其特征在于，所述根据所述第一特征值和所述第一异或值，生成校验数据步骤，包括：将所述第一异或值与所述起始时刻进行异或，以得到第三异或值，并将所述第一特征
值和所述第三异或值作为所述校验数据。7.一种基于权利要求1至6任一项所述车载视频发送方法的车载视频接收方法，其特征在于，所述方法包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁植源，熊腾浩，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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