建模错误数据的定位方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种建模错误数据的定位方法和装置，涉及图像处理领域，用于快速定位建模的错误数据。建模错误数据的定位方法包括：按照最先注册的多个注册图像帧的注册顺序，根据多个注册图像帧的建模位姿信息得到建模光心轨迹；根据多个注册图像帧的真实位姿信息得到真实光心轨迹；根据建模光心轨迹和真实光心轨迹将所有注册图像帧的建模位姿信息和真实位姿信息映射至同一坐标系，计算目标图像帧的建模位姿信息与真实位姿信息之间的偏差，目标图像帧为所有注册图像帧中按照注册顺序选取的一个图像帧；如果偏差大于阈值，则确定目标图像帧的建模位姿信息错误。图像帧的建模位姿信息错误。图像帧的建模位姿信息错误。

【技术实现步骤摘要】
建模错误数据的定位方法和装置


[0001]本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种建模错误数据的定位方法和装置。

技术介绍

[0002]运动中恢复结构(structure from motion，SFM)建模是一种从包含视觉运动信息的二维图像帧序列中估计物体三维结构的方法。受环境光照变化、被摄物体运动、重复纹理、二维图像采集方式或采集速度等影响，SFM建模后可能出现建模错误，例如轨迹重叠、轨迹飘飞、轨迹断裂、尺度不一致等，目前需要人工定位SFM建模的错误数据，当数据量较大时，效率极其低下。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种建模错误数据的定位方法和装置，用于快速定位建模的错误数据。
[0004]为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
[0005]第一方面，提供了一种建模错误数据的定位方法，包括：按照最先注册的多个注册图像帧的注册顺序，根据多个注册图像帧的建模位姿信息得到建模光心轨迹；根据多个注册图像帧的真实位姿信息得到真实光心轨迹；根据建模光心轨迹和真实光心轨迹将所有注册图像帧的建模位姿信息和真本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建模错误数据的定位方法，其特征在于，包括：按照最先注册的多个注册图像帧的注册顺序，根据所述多个注册图像帧的建模位姿信息得到建模光心轨迹；根据所述多个注册图像帧的真实位姿信息得到真实光心轨迹；根据所述建模光心轨迹和所述真实光心轨迹将所有注册图像帧的建模位姿信息和真实位姿信息映射至同一坐标系，计算目标图像帧的所述建模位姿信息与所述真实位姿信息之间的偏差，所述目标图像帧为所述所有注册图像帧中按照注册顺序选取的一个图像帧；如果所述偏差大于阈值，则确定所述目标图像帧的建模位姿信息错误。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述偏差大于阈值，则确定所述目标图像帧的建模位姿信息错误，包括：如果所述偏差大于阈值，并且，所述目标图像帧为词袋注册类型，则确定所述目标图像帧的建模位姿信息错误，所述目标图像帧为词袋注册类型指所述目标图像帧通过与具有共视关系的图像帧进行词袋匹配来进行注册。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：输出与所述目标图像帧具有共视关系的在先注册的图像帧。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将所述目标图像帧合并入异常注册图像帧序列中或者作为新的异常注册图像帧序列，合并...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈讯，刘小伟，彭文星，
申请(专利权)人：荣耀终端有限公司，
类型：发明
国别省市：