基于机器人的幕墙损伤检测识别系统及方法技术方案

一种基于机器人的幕墙损伤检测识别系统及方法，该检测识别系统包括搭载到幕墙检测机器人上的敲击装置、激光检测装置和声音采集处理装置，敲击装置上带有的力信号传感器和加速度传感器与振动信号采集仪连接；激光检测装置包括线激光发射器和摄像头，水平方向和垂直方向各放置两个激光发射器，摄像头对线激光发射器发射的线激光视觉图像进行特征信息识别；声音采集处理装置包括敲击电磁铁以及依次连接的麦克风、前置放大器和频率采集模数转换器。其方法是三种装置分别进行检测结构胶的损伤状况、对幕墙玻璃面板的间距和平行度检测识别和对玻璃幕墙结构的粘结完整性检测。本发明专利技术安装简单、易于操作，能够对幕墙进行全面的检测及损伤识别。及损伤识别。及损伤识别。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的幕墙损伤检测识别系统及方法


[0001]本专利技术涉及一种用于对幕墙损伤情况进行检测及识别的方法，属于幕墙检测


技术介绍

[0002]隐框玻璃幕墙完全依靠结构胶(硅酮结构胶)把玻璃面板(热反射镀膜玻璃)粘结在铝型材框架(附框)上。随着使用寿命的增加，由于长期的热应力和环境老化的影响，隐框玻璃幕墙不可避免地会出现裂缝、气泡、分层、脱胶等缺陷，结构胶脱胶缺陷非常常见。一旦出现脱胶缺陷，就可能导致幕墙玻璃脱落，从而可能导致事故和重大的财产损失。
[0003]隐式框架支撑玻璃幕墙的脱粘检测有多种方法，常用的检测方法有吸盘法和气球法，通过吸盘或气球对玻璃施加压力来模拟风荷载，用应力和位移来评价玻璃幕墙的质量。然而，在测试之前，必须安装气球或机械装置以施加适当的负载，这导致效率低。与吸盘法和球囊法相比，振动检测方法大大改进了检测过程。同时，针对脱粘缺陷的检测，提出了各种超声检测方法，如超声扫描、超声导波等。总的来说，超声导波法对检测大型缺陷是有效的，但对小型脱胶缺陷的研究很少，只有一些模拟研究。
[0004]论文《一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的幕墙损伤检测识别系统，其特征是：包括敲击装置、激光检测装置和声音采集处理装置，这三个装置均搭载到幕墙检测机器人上；敲击装置包括敲击电磁铁，敲击电磁铁的一端为接触幕墙面板的敲击端，另一端与面板不接触并带有一个力信号传感器，敲击端外侧设置有伸缩杆，加速度传感器固定于伸缩杆上。力信号传感器和加速度传感器均通过传输信号线与振动信号采集仪连接；激光检测装置包括线激光发射器和摄像头，其中线激光发射器采用四组，呈十字对称排布，水平方向和垂直方向各放置两个；摄像头对线激光发射器发射的线激光视觉图像进行特征信息识别；声音采集处理装置包括敲击电磁铁、麦克风、前置放大器和频率采集模数转换器，敲击电磁铁的敲击端为接触幕墙面板的敲击球头，敲击端外侧设置有支架，麦克风安装在该支架上，麦克风连接前置放大器模块，前置放大器连接频率采集模数转换器。2.根据权利要求1所述的基于机器人的幕墙损伤检测识别系统，其特征是：所述伸缩杆采用电动伸缩杆。3.根据权利要求1所述的基于机器人的幕墙损伤检测识别系统，其特征是：所述线激光发射器末端装有舵机，通过舵机调整激光发射器射出激光的角度，四个激光发射器的偏转角度相同。4.根据权利要求1所述的基于机器人的幕墙损伤检测识别系统，其特征是：所述摄像头的高度需根据检测机器人距离幕墙面板的高度来确定。5.根据权利要求1所述的基于机器人的幕墙损伤检测识别系统，其特征是：所述敲击球头是在一个圆柱体末端开设的U型槽中安装的球状敲击头。6.根据权利要求1所述的基于机器人的幕墙损伤检测识别系统，其特征是：所述麦克风高灵敏度端靠近敲击球头。7.根据权利要求1所述的基于机器人的幕墙损伤检测识别系统，其特征是：所述麦克风垂直于幕墙玻璃面板方向。8.一种权利要求1
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7任一项幕墙损伤检测识别系统进行检测识别的方法，其特征是，包括以下步骤:(1)敲击装置检测结构胶的损伤状况：通过敲击装置中敲击电磁铁的敲击端对幕墙玻璃面板进行敲击，由敲击装置上的力信号传感器和加速度传感器获得包括敲击力和加速度的振动信号，振动信号传递到振动信号采集仪中，由振动信号采集仪获得各阶固有频率；敲击结构胶完好幕墙玻璃面板获得的固有频率称为标准...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱燕明，曲京儒，阎玉芹，孙捷，陈友玲，
申请(专利权)人：江苏恒尚节能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：