一种抱杆自升降旋转平台及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种抱杆自升降旋转平台及控制方法，包括夹紧机构、爬行机构、控制系统、固定平台，所述夹紧机构通过爬行机构与固定平台固定，所述控制系统与夹紧机构、爬行机构电性连接，所述控制系统控制所述夹紧机构夹紧或松开电杆；所述控制系统控制所述爬行机构带动平台自下往上负重升降，并可在杆上任意高度悬停。本发明专利技术中，通过爬行结构可将固定平台自动负重升至作业高空，避免了现有技术中高空吊装费时费力，且存在安全隐患，有效提高带电作业效率，节约偏远地区作业的宝贵时间，减轻人员劳动强度。劳动强度。劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种抱杆自升降旋转平台及控制方法


[0001]本专利技术涉及电力检修设备
，更具体涉及一种抱杆自升降旋转平台及控制方法。

技术介绍

[0002]近年来国网公司正大力推进配网不停电作业高质量发展，以提升用户供电可靠性和服务质量。尽可能地用不停电作业方式对配电网进行检修和维护改造工作，避免10kV线路因检修、维护等工作导致停电。针对绝缘斗臂车难以到达的野外作业点，电力检修平台是一种有效的装备，在复杂地形区域已经广泛使用。
[0003]目前的电力检修平台结构简单，操作安全。但需要人工将其吊至高空，再进行高空安装。由于电力检修平台尺寸较大，重量较高。人工高空吊装费时费力，存在一定的安全隐患，制约了配网不停电作业的效率。
[0004]现有专利公告号为CN 106737621 A的专利文献公开了一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，该机器人由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成，三个部分相互连接；所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成；所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成；所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成。
[0005]但其无法实现自动负重升降，同时也不适用于在绝缘斗臂车难以到达的野外作业点进行作业。
[0006]针对复杂地形环境下配网不停电作业装备的上述痛点，亟需开发自动化装备，来有效提高作业效率，减轻作业人员劳动强度。

技术实现思路

[0007]本专利技术所要解决的技术问题在于，如何实现电力检修平台在绝缘斗臂车难以到达的野外作业点的自动负重升降。
[0008]本专利技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种抱杆自升降旋转平台，包括夹紧机构、爬行机构、控制系统、固定平台，所述夹紧机构通过爬行机构与固定平台固定，所述控制系统与夹紧机构、爬行机构电性连接，所述控制系统控制所述夹紧机构夹紧或松开电杆；所述控制系统控制所述爬行机构带动平台自下往上负重升降，并可在杆上任意高度悬停。
[0009]通过爬行结构可将固定平台自动负重升至作业高空，避免了现有技术中高空吊装费时费力，且存在安全隐患，有效提高带电作业效率，节约偏远地区作业的宝贵时间，减轻人员劳动强度。
[0010]作为优选的技术方案，所述固定平台升降或悬停时，所述夹紧机构的夹持端与爬行机构的爬行部始终环绕抱紧电杆，通过夹紧机构的夹持端与爬行结构的爬行部始终环绕抱紧电杆，可保证检修作业时，固定平台能够提供足够的抱紧力，与电线杆之间产生的摩擦
力足以支承所有装备的载荷和检修人员的重力，保证设备不会滑落。
[0011]作为优选的技术方案，所述爬行机构包括框架、驱动电机、传动齿轮组、爬行轮组，所述爬行轮组转动连接在框架上，所述驱动电机固定设于框架内，且其输出端通过传动齿轮组与爬行轮组的输入端传动连接，所述驱动电机与控制系统通信连接，所述控制系统通过驱动电机驱动爬行轮组沿杆负重升降。
[0012]作为优选的技术方案，所述爬行框架包括上安装板、下安装板、支撑架，所述上安装板通过多个支撑架与下安装板固定连接，相邻支撑架之间留有间隙，所述上安装板朝向电杆的一端向内凹陷形成弧形曲面，所述上安装板远离电杆的一端向外凸起形成V形结构。
[0013]作为优选的技术方案，所述爬行框架材质为碳纤维板材，可降低设备整体重量，同时具备高强度，实现负重升降。
[0014]作为优选的技术方案，所述爬行轮组设有两组，且对称设于框架的两端，所述控制系统通过驱动电机驱动两组爬行轮组同时沿杆升降，两组所述爬行轮组与夹紧机构的伸缩端形成圆形结构，并电杆直接接触，形成稳定抱杆结构。
[0015]作为优选的技术方案，所述电杆包括不等径电杆，所述控制系统控制夹紧机构根据水泥杆径的变化进行伸缩，并施加恒定包紧力。
[0016]作为优选的技术方案，所述夹紧机构包括夹紧框架以及设于夹紧框架内的滑动支架、电动推杆、压缩弹簧、压力传感器，所述夹紧框架内滑动连接有滑动支架，所述滑动支架朝向电杆的一端设有腰型橡胶轮，所述滑动支架背离电杆的一端与电动推杆的伸缩端相连，所述电动推杆的另一端通过压缩弹簧与固定设于滑动支架尾端的压力传感器相连，所述压力传感器与控制系统通信连接，通过夹紧机构的滑动支架、电动推杆、腰型橡胶轮可实现对变径杆的固定，同时通过压缩弹簧和压力传感器，可将压力数据实时传递至控制系统，并通过控制系统控制电动推杆执行抵紧或放松指令，提高了夹紧机构的作业稳定性。
[0017]作为优选的技术方案，所述夹紧机构一端与爬行机构一端铰接，所述夹紧机构可绕铰接轴打开和闭合，所述夹紧机构另一端通过销钉与爬行机构的另一端固定。
[0018]作为优选的技术方案，还包括旋转机构，所述旋转机构一端与爬行机构远离电杆的一端通过转轴转动连接，并可围绕转轴120
°
转动，所述固定平台与旋转机构固定连接，所述旋转机构包括旋转支架以及转动设于旋转支架上的旋钮、蜗轮蜗杆传动组，所述蜗轮蜗杆传动组的输入端与旋钮固定连接，所述蜗轮蜗杆传动组的输出端与转轴相连。
[0019]本专利技术还提供一种抱杆自升降旋转平台的控制方法，所述控制系统包括控制模块、电源，所述控制模块包括AVR模块、DC
‑
DC模块、无线通信模块，所述无线通信模块与外部遥控设备通信连接，所述电源与DC
‑
DC模块电连接；
[0020]所述夹紧机构包括夹紧框架以及设于夹紧框架内的滑动支架、电动推杆、压缩弹簧、压力传感器，所述夹紧框架内滑动连接有滑动支架，所述滑动支架朝向电杆的一端设有腰型橡胶轮，所述滑动支架背离电杆的一端与电动推杆的伸缩端相连，所述电动推杆的另一端通过压缩弹簧与固定设于滑动支架尾端的压力传感器相连，所述压力传感器与AVR模块通信连接；
[0021]还包括旋转机构，所述旋转机构一端与爬行机构远离电杆的一端通过转轴转动连接，并可围绕转轴120
°
转动，所述固定平台与旋转机构固定连接；
[0022]包括如下步骤：
[0023]S1、夹紧电杆：通过伸长电动推杆使其伸缩端的腰型橡胶轮与爬行机构的爬行部抱紧电杆；
[0024]S2、沿杆爬行：，所述控制模块根据压力传感器传输至AVR模块的压力数值与AVR模块内预设的压力区间进行比较，如该压力数值F
压
位于预设的压力区间内，所述控制系统控制所述爬行机构带动平台自下往上负重升降，并可在杆上任意(作业)高度悬停；反之，则调整电动推杆，根据压力数值F
压
进行继续比对；
[0025]S3、绕轴旋转：根据实际作业需求，调整旋转机构及固定平台的位置。
[0026]本专利技术的优点在于：
[0027](1)本专利技术中，通过爬行结构可将固定平台自动负重升至作业高空，避免了现有技术中高空吊装费时费力，且存在安全隐患，有效提高带电作业效率，节约偏远地区作业的宝贵时间，减轻人员劳动强度。
[0028](2)本专利技术中，通过夹紧机构的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抱杆自升降旋转平台，其特征在于，包括夹紧机构、爬行机构、控制系统、固定平台，所述夹紧机构通过爬行机构与固定平台固定，所述控制系统与夹紧机构、爬行机构电性连接，所述控制系统控制所述夹紧机构夹紧或松开电杆；所述控制系统控制所述爬行机构带动平台自下往上负重升降，并可在杆上任意高度悬停。2.根据权利要求1所述的一种抱杆自升降旋转平台，其特征在于，所述固定平台升降或悬停时，所述夹紧机构的夹持端与爬行机构的爬行部始终环绕抱紧电杆。3.根据权利要求1所述的一种抱杆自升降旋转平台，其特征在于，所述爬行机构包括框架、驱动电机、传动齿轮组、爬行轮组，所述爬行轮组转动连接在框架上，所述驱动电机固定设于框架内，且其输出端通过传动齿轮组与爬行轮组的输入端传动连接，所述驱动电机与控制系统通信连接，所述控制系统通过驱动电机驱动爬行轮组沿杆负重升降。4.根据权利要求3所述的一种抱杆自升降旋转平台，其特征在于，所述爬行框架包括上安装板、下安装板、支撑架，所述上安装板通过多个支撑架与下安装板固定连接，相邻支撑架之间留有间隙，所述上安装板朝向电杆的一端向内凹陷形成弧形曲面，所述上安装板远离电杆的一端向外凸起形成V形结构。5.根据权利要求4所述的一种抱杆自升降旋转平台，其特征在于，所述爬行轮组设有两组，且对称设于框架的两端。6.根据权利要求1所述的一种抱杆自升降旋转平台，其特征在于，所述电杆包括不等径电杆，所述控制系统控制夹紧机构根据水泥杆径的变化进行伸缩，并施加恒定包紧力。7.根据权利要求3所述的一种抱杆自升降旋转平台，其特征在于，所述夹紧机构包括夹紧框架以及设于夹紧框架内的滑动支架、电动推杆、压缩弹簧、压力传感器，所述夹紧框架内滑动连接有滑动支架，所述滑动支架朝向电杆的一端设有腰型橡胶轮，所述滑动支架背离电杆的一端与电动推杆的伸缩端相连，所述电动推杆的另一端通过压缩弹簧与固定设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯玉，吴少雷，戚振彪，周远科，吴凯，陈振宁，骆晨，周建军，李君，李炳侠，詹斌，冯乔，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：