柔性片料撕膜机构及柔性片料组装设备制造技术

本发明专利技术公开了一种柔性片料撕膜机构及柔性片料组装设备，该柔性片料撕膜机构，包括多轴机械臂、撕膜夹爪组件及撕膜剥刀组件，撕膜夹爪组件设在多轴机械臂上，用以夹持离型膜的提手且在多轴机械臂的驱动下沿X轴方向移动而移除离型膜；撕膜剥刀组件设在多轴机械臂上且与撕膜夹爪组件在X轴方向上并排布置；撕膜剥刀组件包括剥刀板和升降驱动装置，剥刀板与升降驱动装置连接，以通过升降驱动装置驱动剥刀板沿Z轴方向下降而贴近离型膜上，并在撕膜时与撕膜夹爪组件沿X轴方向同步移动。根据本发明专利技术的柔性片料撕膜机构，实现了柔性片料可靠有效地自动撕膜，提高柔性片料的组装效率和质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
柔性片料撕膜机构及柔性片料组装设备


[0001]本专利技术涉及柔性片料组装设备，尤其涉及一种柔性片料撕膜机构及柔性片料组装设备。

技术介绍

[0002]在电子设备的制造中，通常涉及多个零件之间的组装，而这些组装过程都要求通过组装设备自动完成。而对于一些零件而言，其表面上附有离型膜，在组装之前需要先将离型膜移除，离型膜的移除通过配置的撕膜机构进行移除。
[0003]相关技术中，对于通常的零件而言，其具有一定的硬度，在撕膜时比较容易移除零件表面的离型膜，且移除过程中对零件本身不会造成损伤。而对于柔性片料而言，例如薄片金属框，在撕膜机构将其表面的离型膜移除过程中，柔性片料容易跟随机械手向上卷曲，导致柔性片料容易变形，甚至直接导致柔性片料报废。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种柔性片料撕膜机构及柔性片料组装设备。
[0005]为实现上述目的，一方面，根据本专利技术实施例的柔性片料撕膜机构，用于移除柔性片料表面的离型膜，其包括：
[0006]多轴机械臂；
[0007]撕膜夹爪组件，所述撕膜夹爪组件设在所述多轴机械臂上，用以夹持所述离型膜的提手且在所述多轴机械臂的驱动下沿X轴方向移动而移除所述离型膜；
[0008]撕膜剥刀组件，所述撕膜剥刀组件设在所述多轴机械臂上且与所述撕膜夹爪组件在X轴方向上并排布置；所述撕膜剥刀组件包括剥刀板和升降驱动装置，所述剥刀板与所述升降驱动装置连接，以通过所述升降驱动装置驱动所述剥刀板沿Z轴方向下降而贴近所述离型膜上，并在撕膜时与所述撕膜夹爪组件沿所述X轴方向同步移动。
[0009]另外，根据本专利技术上述实施例的柔性片料撕膜机构还可以具有如下附加的技术特征：
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述撕膜夹爪组件包括：
[0011]第一夹指；
[0012]第二夹指，所述第二夹指与所述第一夹指相对设置；
[0013]驱动器，所述驱动器与所述第一夹指和第二夹指连接，用以驱动所述第一夹指和第二夹指相对运动而执行夹紧或松开动作。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述剥刀板邻近所述撕膜夹爪组件的一侧设有切口，所述第一夹指和第二夹指的下端在Z轴方向上的投影至少部分位于所述切口内。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述剥刀板与所述升降驱动装置之间具有弹性件，以使所述剥刀板能够弹性浮动。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述剥刀板在Y轴方向上的两侧分别设有滚轮组件，所述滚轮组件绕Y轴方向的轴线可枢转，且所述滚轮组件的轮面最低点位于所述剥刀板的底面下方，以限定所述剥刀板的底面与所述离型膜之间的间隙。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述撕膜剥刀组件还包括：
[0018]滑动臂，所述滑动臂与所述升降驱动装置连接，以通过所述升降驱动装置驱动在Z轴方向滑动；
[0019]刀板座，所述刀板座的顶端通过转轴件与所述滑动臂枢转连接，所述转轴件的轴线沿X轴方向延伸，所述剥刀板固定在所述刀板座的底部；
[0020]其中，所述弹性件为多个，多个所述弹性件分别设在所述转轴件在Y轴方向上的两侧，所述弹性件位于所述滑动臂和刀板座之间且处于压缩状态，当所述刀板座发生转动时，所述弹性件的压缩状态随之变化。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，所述滑动臂的下端具有在X轴方向上相对布置的两个唇沿，两个所述唇沿之间限定出枢接槽；
[0022]所述刀板座的顶端具有枢接部，所述枢接部位于所述枢接槽内，所述转轴件沿X轴方向穿过两个所述唇沿及枢接部以形成枢转连接；
[0023]所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧的下端与所述刀板座的顶端相抵，所述压缩弹簧的上端与所述唇沿相抵。
[0024]根据本专利技术的一个实施例，所述滚轮组件包括：
[0025]可调支架，所述可调支架在Z轴方向相对于所述剥刀板可滑动；
[0026]滚轮，所述滚轮可枢转地安装在所述可调支架的底部；
[0027]锁紧件，所述锁紧件用于将所述可调支架与所述剥刀板可选择性地锁紧固定，以使所述滚轮在Z轴方向上的高度位置可调。
[0028]根据本专利技术的一个实施例，所述第一夹指的下端具有向所述撕膜剥刀组件一侧折弯的指尖部；
[0029]所述指尖部具有第一夹持斜面，所述第一夹持斜面在X轴方向上自靠近所述撕膜剥刀组件一侧至另一侧向上倾斜；
[0030]所述第二夹指位于所述第一夹指和所述撕膜剥刀组件之间，且所述第二夹指的下端具有第二夹持斜面，所述第二夹持斜面与所述第一夹持斜面平行；
[0031]所述驱动器与所述第一夹指和第二夹指的上端连接，用以驱动所述第一夹指和第二夹指沿Z轴方向相对运动，以使所述第一夹持斜面和第二夹持斜面彼此靠近或远离。
[0032]另一方面，根据本专利技术实施例的柔性片料组装设备，具有如上所述的柔性片料撕膜机构。
[0033]根据本专利技术实施例提供的柔性片料撕膜机构及柔性片料组装设备，撕膜夹爪组件可以夹持离型膜的提手部，而撕膜剥刀组件中升降驱动装置可以驱动剥刀板沿Z轴方向下降而贴近离型膜上，并在撕膜时与撕膜夹爪组件沿X轴方向同步移动，如此，利用剥刀板对离型膜的阻挡作用，防止撕膜时柔性片料跟随向上变形，确保撕膜时不会造成柔性片料变形、甚至损坏等问题，实现了柔性片料可靠有效地自动撕膜，提高柔性片料的组装效率和质量。
[0034]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0036]图1是本专利技术实施例柔性片料撕膜机构的结构示意图；
[0037]图2是本专利技术实施例柔性片料撕膜机构的侧视图；
[0038]图3是本专利技术实施例柔性片料撕膜机构的分解图；
[0039]图4是图2中A处的局部放大图；
[0040]图5是本专利技术实施例柔性片料撕膜机构中撕膜剥刀组件的结构示意图；
[0041]图6是本专利技术实施例柔性片料撕膜机构中撕膜剥刀组件的分解图；
[0042]图7是本专利技术实施例柔性片料撕膜机构中撕膜夹爪组件的结构示意图。
[0043]附图标记：
[0044]10、安装座；
[0045]20、撕膜夹爪组件；
[0046]201、第一夹指；
[0047]2011、指尖部；
[0048]S2a、第一夹持斜面；
[0049]202、第二夹指；
[0050]S2b、第二夹持斜面；
[0051]203、驱动器；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性片料撕膜机构，用于移除柔性片料表面的离型膜，其特征在于，包括：多轴机械臂；撕膜夹爪组件，所述撕膜夹爪组件设在所述多轴机械臂上，用以夹持所述离型膜的提手且在所述多轴机械臂的驱动下沿X轴方向移动而移除所述离型膜；撕膜剥刀组件，所述撕膜剥刀组件设在所述多轴机械臂上且与所述撕膜夹爪组件在X轴方向上并排布置；所述撕膜剥刀组件包括剥刀板和升降驱动装置，所述剥刀板与所述升降驱动装置连接，以通过所述升降驱动装置驱动所述剥刀板沿Z轴方向下降而贴近所述离型膜上，并在撕膜时与所述撕膜夹爪组件沿所述X轴方向同步移动。2.根据权利要求1所述的柔性片料撕膜机构，其特征在于，所述撕膜夹爪组件包括：第一夹指；第二夹指，所述第二夹指与所述第一夹指相对设置；驱动器，所述驱动器与所述第一夹指和第二夹指连接，用以驱动所述第一夹指和第二夹指相对运动而执行夹紧或松开动作。3.根据权利要求2所述的柔性片料撕膜机构，其特征在于，所述剥刀板邻近所述撕膜夹爪组件的一侧设有切口，所述第一夹指和第二夹指的下端在Z轴方向上的投影至少部分位于所述切口内。4.根据权利要求2所述的柔性片料撕膜机构，其特征在于，所述剥刀板与所述升降驱动装置之间具有弹性件，以使所述剥刀板能够弹性浮动。5.根据权利要求1所述的柔性片料撕膜机构，其特征在于，所述剥刀板在Y轴方向上的两侧分别设有滚轮组件，所述滚轮组件绕Y轴方向的轴线可枢转，且所述滚轮组件的轮面最低点位于所述剥刀板的底面下方，以限定所述剥刀板的底面与所述离型膜之间的间隙。6.根据权利要求4所述的柔性片料撕膜机构，其特征在于，所述撕膜剥刀组件还包括：滑动臂，所述滑动臂与所述升降驱动装置连接，以通过所述升降驱动装置驱动在Z轴方向滑动；刀板座，所述刀板座的顶端通过转轴件与所述滑动臂枢转连...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡正辉，
申请(专利权)人：深圳市世宗自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：