一种基于机器狗的电缆隧道自主监督系统技术方案

本发明专利技术提出了一种基于机器狗的电缆隧道自主监督系统。传感器组，用于检测距离和姿态，获得机器狗运行参数，将所述运行参数发送至自主定位导航系统，以及，检测所述电缆隧道内的环境参数，获取环境参数并发送至环境检测系统；自主定位导航系统，用于机器狗从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图；环境检测系统，用于实时接收所述传感器组采集的环境参数，并将所述环境参数与预先设定的阈值进行比较，当不符合安全参数对应的标准时，则进行预警。则进行预警。则进行预警。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器狗的电缆隧道自主监督系统


[0001]本专利技术提出了一种基于机器狗的电缆隧道自主监督系统，属于巡检监督


技术介绍

[0002]随着电力工业和城市建设的快速发展，越来越多输配电网络逐渐被电力电缆隧道所取代，由于电缆隧道运行环境复杂，隧道环境的变化会对电力电缆的安全可靠运行带来一定的不利影响，严重时会导致电力输送中断。因此，开发可靠稳定的电力电缆隧道自主督查系统，对于保障城市电缆隧道安全稳定运行和确保城市高效生产具有重要意义。
[0003]近年来各大电网公司愈发重视输电网络电缆化任务，不断刷新电缆隧道的总里程数，电缆运行督查人员短缺尤其是结构性缺员问题日益突出，隧道环境、设备巡视、缺陷跟踪、督查数据录入等大量工作仍然依赖人工。然而，人工督查无法满足电力系统安全性的极高要求，人员安排不易管控、人工督查时间长、任务重、危险性高，消耗大量人力物力无法达到较好效果，无法实现电力设备高程度的安全保障。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种基于机器狗的电缆隧道自主监督系统，用以解决现有技术中的电缆隧道巡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器狗的电缆隧道自主监督系统，其特征在于，所述电缆隧道自主监督系统设置于移动机器狗本体上，包括：传感器组，用于检测距离和姿态，获得机器狗运行参数，将所述运行参数发送至自主定位导航系统，以及，检测所述电缆隧道内的环境参数，获取环境参数并发送至环境检测系统；自主定位导航系统，用于机器狗从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图；环境检测系统，用于实时接收所述传感器组采集的环境参数，并将所述环境参数与预先设定的阈值进行比较，当不符合安全参数对应的标准时，则进行预警。2.根据权利要求1所述电缆隧道自主监督系统，其特征在于，所述传感器组包括定位传感器组和环境检测传感器组；所述定位传感器组和环境检测传感器组的传感信号输出端分别与自主定位导航系统和环境检测系统的传感信号输入端电连接。3.根据权利要求2所述电缆隧道自主监督系统，其特征在于，所述定位传感器组包括里程计、IMU惯性测量仪和激光雷达传感器；所述环境检测传感器组包括气体检测传感器组、温度检测传感器和湿度检测传感器；其中，所述气体检测传感器组包括氧气浓度传感器、可燃气体传感器和有毒气体传感器。4.根据权利要求1所述电缆隧道自主监督系统，其特征在于，所述自主定位导航系统包括信号处理单元、姿态获取单元、环境地图生成单元、运动控制单元和业务逻辑单元；所述信号处理单元的信号输出端分别与姿态获取单元和环境地图生成单元的信号输入端相连；所述姿态获取单元的位置姿态信号输出端和环境地图生成单元的地图信息输出端与所述运动控制单元的信号输入端相连；所述运动控制单元输出机器狗的移动控制指令；所述业务逻辑单元的信号输出端与所述运动控制单元的信号输入端相连。5.根据权利要求4所述电缆隧道自主监督系统，其特征在于，所述信号处理单元包括第一滤波模块、第二滤波模块和信号预处理模块；所述第一滤波模块的信号输入端与里程计的信号输出端相连；所述第二滤波模块的信号输入端与IMU惯性测量仪的信号输出端相连；所述第二滤波模块的信号输出端与所述信号预处理模块的信号输入端相连；所述第一滤波模块、第二滤波模块和信号预处理模块的信号输出端即为所述信号处理单元的信号输出端。6.根据权利要求4所述电缆隧道自主监督系统，其特征在于，所述姿态获取单元包括航迹推算模块和位置估计模块；所述航迹推算模块的信号输出端与所述位置估计模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亮，黄涛，刘云飞，杜长青，程蒙，刘寅莹，余鹏，
申请(专利权)人：国网江苏省电力工程咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：