一种直驱系统及其控制方法、电子设备及存储介质技术方案

本申请提供了一种直驱系统及其控制方法、电子设备及存储介质。在直驱系统中，针对初级设计了位置模式与电流模式，在位置模式下，可以根据动子在导轨上的绝对位置信息与动子在导轨上全行程范围内的预定位置输出位置控制指令，使得驱动器根据位置控制指令调整初级内绕组的电流大小，目的是改变绕组与磁钢之间的推力大小，以将动子移动至预设位置；在电流模式下，可以输出电流控制指令，使得驱动器根据电流控制指令向绕组提供电流，目的是补偿动子移动时的推力损失，而不对动子的位置进行控制。由此可见，本申请既保证了动子的正常移动，又补偿了动子移动时的推力损失，而且不需要对驱动器的功能进行定制、改造，从而提升了驱动器使用的通用性。器使用的通用性。器使用的通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种直驱系统及其控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及直驱传输
，尤其涉及一种直驱系统及其控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，直驱传输系统通常包括多个动子、用于通过产生磁场的方式推动多个动子沿预定方向做直线运动的多个定子及分别与多个定子驱动连接的多个驱动器，其常规的控制方案是采用主从切换控制来实现动子跨定子的平稳过渡，该控制方案包括主轴模式与从轴模式，其中，主轴模式下通过驱动器调整相应定子内绕组的电流大小以改变对相应动子的推力，进而改变相应动子的位置，从轴模式下驱动器输送至相应定子内绕组的电流大小固定不变。但是，这种控制方案仍然存在许多弊端，比如：需要对驱动器的功能进行定制、改造，降低了驱动器使用的通用性；动子跨定子的过渡过程中，存在单主控的时段，导致对动子的推力损失。
[0003]因此，有必要对上述直驱传输系统的控制方案进行改进。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种直驱系统及其控制方法、电子设备及存储介质，旨在解决相关技术中直驱传输系统内驱动器的使用通用性较差、对动子的推力易损失的问题。
[0005]为了解决相关技术中所存在的上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种直驱系统，包括定子、设置于定子上且沿定子的长度方向相邻排列的多个具有绕组的初级、分别连接于多个初级内的绕组的多个驱动器、连接于多个驱动器的控制器、设置于定子上且分别与多个初级相对应的连接于相应驱动器的多个第一位置反馈器件、设置于定子上且分别位于多个初级的相对两侧的导轨、滑动连接于导轨的多个动子，每个动子上均设置有磁钢及第二位置反馈器件，第一位置反馈器件与第二位置反馈器件相对应，绕组与磁钢相对应；其中：
[0006]绕组用于通过在通电时产生行波磁场的方式在自身与磁钢之间产生推力，以带动动子沿导轨运动；
[0007]第一位置反馈器件用于感知第二位置反馈器件，以得到动子与初级之间的相对位置信息；
[0008]控制器用于根据相对位置信息计算动子在导轨上的绝对位置信息，以及根据相对位置信息切换初级的工作模式；其中，工作模式包括位置模式与电流模式，在位置模式下，控制器用于根据绝对位置信息与动子在导轨上的全行程范围内的预定位置输出位置控制指令，驱动器用于根据位置控制指令调整绕组的电流大小以使动子移动至预设位置；在电流模式下，控制器用于输出电流控制指令，驱动器用于根据电流控制指令向绕组提供电流以补偿动子移动时的推力损失。
[0009]本申请实施例第二方面提供了一种直驱系统的控制方法，应用于本申请实施例第
一方面所述的直驱系统，包括：
[0010]控制第一位置反馈器件感知第二位置反馈器件，以得到动子与初级之间的相对位置信息；
[0011]根据相对位置信息计算动子在导轨上的绝对位置信息；
[0012]根据相对位置信息切换初级的工作模式；其中，工作模式包括位置模式与电流模式，在位置模式下，根据绝对位置信息与动子在导轨上全行程范围内的预定位置输出位置控制指令，以使驱动器根据位置控制指令调整初级内绕组的电流大小，改变绕组与磁钢之间的推力大小以将动子移动至预设位置；在电流模式下，输出电流控制指令以使驱动器根据电流控制指令向绕组提供电流，以补偿动子移动时的推力损失。
[0013]本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，其中，存储器用于存储至少一个程序，且当至少一个程序被至少一个处理器执行时，使得至少一个处理器执行本申请实施例第二方面所述的直驱系统的控制方法。
[0014]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该可执行指令被执行时执行本申请实施例第二方面所述的直驱系统的控制方法。
[0015]从上述描述可知，与相关技术相比，本申请的有益效果在于：
[0016]针对初级设计了两种工作模式，分别为位置模式和电流模式，在位置模式下，可以根据动子在导轨上的绝对位置信息与动子在导轨上全行程范围内的预定位置输出位置控制指令，使得驱动器根据位置控制指令调整初级内绕组的电流大小，目的是改变绕组与磁钢之间的推力大小以将动子移动至预设位置；在电流模式下，可以输出电流控制指令，使得驱动器根据电流控制指令向绕组提供电流，目的是补偿动子移动时的推力损失，而不对动子的位置进行控制。由此可见，本申请通过初级的位置模式保证了动子的正常移动，同时通过初级的电流模式有效地补偿了动子移动时的推力损失，而且不需要对驱动器的功能进行定制、改造，从而提升了驱动器使用的通用性。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明相关技术或本申请实施例中的技术方案，下面将对相关技术或本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而并非是全部实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请实施例提供的直驱系统的结构示意图；
[0019]图2为本申请实施例提供的直驱系统的侧视图；
[0020]图3为本申请实施例提供的直驱系统的分解示意图；
[0021]图4为本申请实施例提供的初级的分解示意图；
[0022]图5为本申请实施例提供的直驱系统的控制方法的流程示意图；
[0023]图6为本申请实施例提供的初级与磁钢的第一种相对位置示意图；
[0024]图7为本申请实施例提供的初级与磁钢的第二种相对位置示意图；
[0025]图8为本申请实施例提供的初级与磁钢的第三种相对位置示意图；
[0026]图9为本申请实施例提供的电子设备的模块框图；
[0027]图10为本申请实施例提供的计算机可读存储介质的模块框图。
【具体实施方式】
[0028]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加的明显、易懂，下面将结合本申请实施例及其附图，对本申请进行清楚、完整地描述，其中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。应当理解的是，下面所描述的本申请的各个实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请，也即基于本申请的各个实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例都属于本申请保护的范围。此外，下面所描述的本申请的各个实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0029]图1为本申请实施例提供的直驱系统的结构示意图，图2为本申请实施例提供的直驱系统的侧视图，本申请实施例提供了一种直驱系统，该直驱系统包括定子10、多个具有绕组21的初级20、多个驱动器(图中未示出)、控制器(图中未示出)、多个第一位置反馈器件30、导轨40、多个动子50、多个磁钢60及多个第二位置反馈器件70，其中，多个初级20设置于定子10上且沿定子10的长度方向相邻排列，多个驱动器分别连接于多个初级20内的绕组21，控制器连接于多个驱动器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直驱系统，其特征在于，包括定子、设置于所述定子上且沿所述定子的长度方向相邻排列的多个具有绕组的初级、分别连接于多个所述初级内所述绕组的多个驱动器、连接于所述多个驱动器的控制器、设置于所述定子上且分别与所述多个初级相对应的连接于相应所述驱动器的多个第一位置反馈器件、设置于所述定子上且分别位于多个所述初级的相对两侧的导轨、滑动连接于所述导轨的多个动子，每个所述动子上均设置有磁钢及第二位置反馈器件，所述第一位置反馈器件与所述第二位置反馈器件相对应，所述绕组与所述磁钢相对应；其中：所述绕组用于通过在通电时产生行波磁场的方式在自身与所述磁钢之间产生推力，以带动所述动子沿所述导轨运动；所述第一位置反馈器件用于感知所述第二位置反馈器件，以得到所述动子与所述初级之间的相对位置信息；所述控制器用于根据所述相对位置信息计算所述动子在所述导轨上的绝对位置信息，以及根据所述相对位置信息切换所述初级的工作模式；其中，所述工作模式包括位置模式与电流模式，在所述位置模式下，所述控制器用于根据所述绝对位置信息与所述动子在所述导轨上的全行程范围内的预定位置输出位置控制指令，所述驱动器用于根据所述位置控制指令调整所述绕组的电流大小以使所述动子移动至所述预设位置；在所述电流模式下，所述控制器用于输出电流控制指令，所述驱动器用于根据所述电流控制指令向所述绕组提供电流以补偿所述动子移动时的推力损失。2.根据权利要求1所述的直驱系统，其特征在于，所述初级还包括第一导磁体，所述第一导磁体设置于所述定子上，所述绕组设置于所述第一导磁体远离所述定子的一侧。3.根据权利要求2所述的直驱系统，其特征在于，每个所述初级均包括多个所述绕组，所述第一导磁体包括设置于所述定子上的本体，所述本体远离所述定子的一侧形成有向远离所述定子的方向延伸且相互间隔的多个套接部，多个所述绕组分别套设于所述多个套接部。4.根据权利要求1所述的直驱系统，其特征在于，每个所述动子上均设置有多个所述磁钢，所述动子上还设置有第二导磁体，多个所述磁钢均设置于所述第二导磁体远离所述动子的一侧。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱林，郭顺，朱学园，史卫领，
申请(专利权)人：瑞声科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：