自驾驶载具的车道搜索制造技术

方法、系统和装置包括编码在计算机存储介质上的计算机程序，其根据车道图拓扑创建车道图几何。方法之一包括接收表示通过可驾驶区域的多个单元的拓扑车道路径的数据。根据拓扑车道路径，可以生成穿过与拓扑车道路径相同的多个单元的初始多段线。初始多段线可以由位于可驾驶区域的三角分解的边上的顶点来定义。可以根据优化标准对初始多段线执行几何优化过程，以生成最终多段线。根据最终多段线，可以生成表示穿过可驾驶区域的可驾驶车道的几何的几何车道路径。何车道路径。何车道路径。

【技术实现步骤摘要】
自驾驶载具的车道搜索


[0001]本说明书涉及自驾驶汽车，并且更具体地，涉及用于生成表示可驾驶空间区域中的交通车道的预测的车道路径的技术。

技术介绍

[0002]安装在自驾驶载具上的导航系统通常使用预先生成的地图进行导航。这些地图是使用数字地图数据、卫星数据和先前旅行期间进行的观察而预先生成的。这种地图可以存储在自驾驶载具的存储器中、或者存储在与载具通信的数据中心中。
[0003]然而，在一些情况下，自驾驶载具可能会遇到一些道路尚未被绘制在地图上的区域。此外，即使已经在地图上绘制了道路，当出现新的障碍时(例如由于道路上的施工或车道调整)，地图也可能不准确。这种不准确性会给自主导航(也就是说，没有驾驶员的指导)的载具带来挑战。

技术实现思路

[0004]一般地，本说明书描述的主题的创新方面涉及创建车道图拓扑，以及根据车道图拓扑创建车道图几何(geometry)。
[0005]可以实现本说明书描述的主题的特定实施例，以实现以下优点中的一个或多个。
[0006]下述技术可以确定性地枚举通过可驾驶区域的所有车道图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机实现的方法，包括：接收表示通过可驾驶区域的多个单元的拓扑车道路径的数据；根据拓扑车道路径生成初始多段线，所述初始多段线穿过与拓扑车道路径相同的多个单元，其中，所述初始多段线是由位于可驾驶区域的三角分解的边上的多个顶点定义的；根据一个或多个优化标准对初始多段线执行几何优化过程以生成最终多段线；以及根据最终多段线生成几何车道路径，所述几何车道路径表示穿过可驾驶区域的可驾驶车道的几何。2.根据权利要求1所述的方法，其中，同一条三角剖分线上的顶点满足方向约束。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述几何优化过程向较短的多段线分配优选的分数。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述几何优化包括执行梯度下降。5.根据权利要求1所述的方法，其中，生成几何车道路径包括平滑最终多段线以形成平滑的最终多段线。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述平滑的最终多段线是最终多段线的样条。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：对照约束评估最终多段线；以及响应于确定不满足约束，拒绝最终多段线。8.一种系统，包括一个或多个计算机和存储指令的一个或多个存储设备，当被一个或多个计算机执行时，所述指令使得一个或多个计算机执行操作，所述操作包括：接收表示通过可驾驶区域的多个单元的拓扑车道路径的数据；根据拓扑车道路径生成初始多段线，所述初始多段线穿过与拓扑车道路径相同的多个单元，其中，所述初始多段线是由位于可驾驶区域的三角分解的边上的多个顶点定义的；根据一个或多个优化标准对初始多段线执行几何优化过程以生成最终多段线；以及根据最终多段线生成几何车道路径，所述几何车道路径表示穿过可驾驶区域的可驾驶车道的几何。9.根据权利要求8所述的系统，其中，同一条三角剖分线上的顶点满足方向约束。10.根据权利要求8所述的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：RJ蒂鲍克斯，PP乔达里，J萧，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：