【技术实现步骤摘要】
一种基于伺服控制的升降发射装置
[0001]本专利技术涉及武器装备
，尤其涉及一种基于伺服控制的升降发射装置。
技术介绍
[0002]装甲车是具有装甲防护的各种履带或轮式军用车辆，是装有装甲的军用或警用车辆的统称。坦克也是装甲车履带式装甲车辆的一种，但是在习惯上通常因作战用途另外独立分类，而装甲车辆多半是指防护力与火力较坦克弱的车种。
[0003]装甲车的特性为具有高度的越野机动性能，有一定的防护和火力作用，分为履带式和轮式两种，一般装备一至两门中小口径火炮及数挺机枪，一些还装有反坦克导弹，结构以装甲车体、武器系统、动力装置等组成；现有的装甲车武器发射系统一般裸露在车体外部，在非发射期间，发射系统容易遭到敌方打击。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于伺服控制的升降发射装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种基于伺服控制的升降发射装置，包括底箱和位于其上方的上框架，底箱的顶部连接有电控箱，所述上框架上安装有多个发射器，上框架的顶部可拆卸连接有顶盖，底箱与上框架之间设有主连杆，主连杆的一端通过X转轴与底箱转动连接，其另一端通过Y转轴与连接在上框架上的第一铰接座转动连接；
[0007]主连杆通过设于其上的Y驱动组件驱动上框架相对主连杆绕Y转轴转动，主连杆通过设于其上的X驱动组件驱动主连杆相对底箱绕X转轴转动；X转轴和Y转轴上分别一一对应安装有X编码器和Y编码器。>[0008]优选地，所述X驱动组件包括X电缸，X电缸的端部与连接在底箱内壁的第二铰接座铰接，X电缸的输出端与主连杆侧壁铰接，X电缸的一侧设有X辅助驱动结构。
[0009]优选地，所述Y驱动组件包括Y电缸，Y电缸的端部与连接在上框架侧壁的第四铰接座铰接，Y电缸的输出端与连接在主连杆侧壁的第三铰接座铰接，Y电缸的一侧设有Y辅助驱动结构。
[0010]优选地，所述X辅助驱动结构包括连接在主连杆侧壁的X伺服电机，X伺服电机的输出端通过X万向联轴器连接有下丝杆，下丝杆上螺纹连接有下转动座，下转动座与底箱转动连接。
[0011]优选地，所述Y辅助驱动结构包括连接在主连杆侧壁的Y伺服电机，Y伺服电机的输出端通过Y万向联轴器连接有上丝杆，上丝杆上螺纹连接有上转动座，上转动座与上框架转动连接。
[0012]优选地，所述上丝杆和下丝杆的自由端均连接有摇把。
[0013]优选地，所述底箱的顶部口沿连接有密封圈。
[0014]优选地，所述顶盖与上框架通过螺栓固定连接。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术结构简单，在X电缸和Y电缸配合下，共同调节发射器的角度，从而改变其发射角，X转轴和Y转轴的转动角度分别由X编码器和Y编码器采集，并通过X编码器和Y编码器分别控制X驱动组件和Y驱动组件，在此过程中，X伺服电机和Y伺服电机分别驱动下丝杆和上丝杆转动，实现与X电缸和Y电缸同步控制发射器的角度，作为备用辅助调节发射器的角度，实现双重同步驱动，提高了其稳定性，在非发射状态下，顶盖将发射器罩于底箱内，对其进行防护，提高其安全性和抗击打能力。
附图说明
[0016]为了更具体直观地说明本专利技术实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简要介绍。
[0017]图1为本专利技术提出的结构示意图；
[0018]图2为图1的侧视图；
[0019]图3为各工况状态的跳转关系示意图。
[0020]图中：底箱1、发射器2、顶盖3、第一铰接座4、主连杆5、Y电缸6、Y伺服电机7、X电缸8、X伺服电机9、X万向联轴器10、下转动座11、下丝杆12、摇把13、电控箱14、密封圈15、第二铰接座16、第三铰接座17、第四铰接座18、X转轴19、X编码器20、Y转轴21、Y编码器22、Y万向联轴器23、上丝杆24、上转动座25、上框架26。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0022]参照图1
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2，一种基于伺服控制的升降发射装置，包括底箱1和位于其上方的上框架26，底箱1的顶部连接有电控箱14，便于打开控制器进行观察、调试和更换，上框架26上安装有多个发射器2，上框架26的顶部可拆卸连接有顶盖3，底箱1与上框架26之间设有主连杆5，主连杆5的一端通过X转轴19与底箱1转动连接，其另一端通过Y转轴21与连接在上框架26上的第一铰接座4转动连接；
[0023]主连杆5通过设于其上的Y驱动组件驱动上框架26相对主连杆5绕Y转轴21转动，主连杆5通过设于其上的X驱动组件驱动主连杆5相对底箱1绕X转轴19转动；X转轴19和Y转轴21上分别一一对应安装有X编码器20和Y编码器22，X驱动组件驱动主连杆5绕X转轴19转动转动，Y驱动组件驱动上框架26和其上的发射器2绕Y转轴21转动，在X驱动组件和Y驱动组件配合下，共同调节发射器2的角度，从而改变其发射角，X转轴19和Y转轴21的转动角度分别由X编码器20和Y编码器22采集，并通过X编码器20和Y编码器22分别控制X驱动组件和Y驱动组件，具体的是控制X电缸8和Y电缸6，在此过程中，X伺服电机9和Y伺服电机7分别驱动下丝杆12和上丝杆24转动，实现与X电缸8和Y电缸6同步控制发射器2的角度，作为备用辅助调节发射器2的角度，实现双重同步驱动，提高了其稳定性。
[0024]本实施方案中，X驱动组件包括X电缸8，X电缸8的端部与连接在底箱1内壁的第二铰接座16铰接，X电缸8的输出端与主连杆5侧壁铰接，X电缸8的一侧设有X辅助驱动结构，X电缸8伸长过程中，可增大主连杆5与底箱1底部的夹角，反之减小上述夹角。
[0025]本实施方案中，Y驱动组件包括Y电缸6，Y电缸6的端部与连接在上框架26侧壁的第四铰接座18铰接，Y电缸6的输出端与连接在主连杆5侧壁的第三铰接座17铰接，Y电缸6的一侧设有Y辅助驱动结构，Y电缸6伸长过程中，可增大主连杆5与上框架26和发射器2的夹角，反之减小上述夹角。
[0026]本实施方案中，X辅助驱动结构包括连接在主连杆5侧壁的X伺服电机9，X伺服电机9的输出端通过X万向联轴器10连接有下丝杆12，下丝杆12上螺纹连接有下转动座11，下转动座11与底箱1转动连接，Y辅助驱动结构包括连接在主连杆5侧壁的Y伺服电机7，Y伺服电机7的输出端通过Y万向联轴器23连接有上丝杆24，上丝杆24上螺纹连接有上转动座25，上转动座25与上框架26转动连接，X伺服电机9与下丝杆12的配合对改变主连杆5与底箱1夹角与X电缸8改变上述夹角同步，避免二者出现干涉，Y伺服电机7与上丝杆24的配合亦然。
[0027]本实施方案中，上丝杆24和下丝杆12的自由端均连接有摇把13，实现手动调节发射器2角度的目的。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于伺服控制的升降发射装置，包括底箱(1)和位于其上方的上框架(26)，底箱(1)的顶部连接有电控箱(14)，其特征在于，所述上框架(26)上安装有多个发射器(2)，上框架(26)的顶部可拆卸连接有顶盖(3)，底箱(1)与上框架(26)之间设有主连杆(5)，主连杆(5)的一端通过X转轴(19)与底箱(1)转动连接，其另一端通过Y转轴(21)与连接在上框架(26)上的第一铰接座(4)转动连接；主连杆(5)通过设于其上的Y驱动组件驱动上框架(26)相对主连杆(5)绕Y转轴(21)转动，主连杆(5)通过设于其上的X驱动组件驱动主连杆(5)相对底箱(1)绕X转轴(19)转动；X转轴(19)和Y转轴(21)上分别一一对应安装有X编码器(20)和Y编码器(22)。2.根据权利要求1所述的一种基于伺服控制的升降发射装置，其特征在于，所述X驱动组件包括X电缸(8)，X电缸(8)的端部与连接在底箱(1)内壁的第二铰接座(16)铰接，X电缸(8)的输出端与主连杆(5)侧壁铰接，X电缸(8)的一侧设有X辅助驱动结构。3.根据权利要求2所述的一种基于伺服控制的升降发射装置，其特征在于，所述Y驱动组件包括Y电缸(6)，Y电缸(6)的端部与连接在上框架(26)侧壁的第四铰接...
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