一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，包括以下步骤：训练神经网络，获得检测模型；根据检测模型检测识别目标；对目标进行多角度信息采集，获取多个点云信息；将点云信息进行点云配准，获得较完整点云信息；根据较完整点云信息逆向建模，获得目标模型，通过目标模型对目标进行评估。本发明专利技术公开的一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，能够更好的获取目标的细节，从而更好的对目标进行评估。进行评估。进行评估。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法


[0001]本专利技术涉及一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，属视觉识别


技术介绍

[0002]无人机是一种能够实现自主飞行、信息感知、自主规划、目标探测等各项任务的无人操作空中设备，由于其体积小、操作灵活等特点，在探测、感知、侦察等方面有很大的应用价值。例如在侦察情况下，无人机由于其高隐蔽性、高自主性、低成本的优点，可以很好地代替人类，执行标识别与目标信息获取的任务，从而进一步对目标进行评估。
[0003]在对车辆目标进行侦查时，各个型号的车辆的外形大致相同，但不同的车辆有不同的功能改装：例如履带式装甲车可能装有机枪或者不同口径的固定式火炮、旋转式炮塔；轮式作战指挥车可能装有雷达、天线等通讯系统；还有其它类型车辆可能会装配机械臂、照明灯等结构，这些改装结构使得车辆的性能和功用有巨大差异，例如车辆的整体大小、轮胎/履带尺寸、携带武器系统水平(例如机枪/火炮数量、机枪/火炮口径、炮塔装配位置等)、通信系统组成(装配雷达型号等)、机械臂尺寸等，这些都决定了车辆的生存能力(抗打击、抗干扰能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、训练神经网络，获得检测模型；S2、根据检测模型检测识别目标；S3、对目标进行多角度信息采集，获取多个点云信息；S4、将点云信息进行点云配准，获得较完整点云信息；S5、根据较完整点云信息逆向建模，获得目标模型，通过目标模型对目标进行评估。2.根据权利要求1所述的基于无人机视觉的目标识别与评估方法，其特征在于，在步骤S2中，通过无人机对目标进行多角度信息采集，所述无人机上搭载有相机。3.根据权利要求2所述的基于无人机视觉的目标识别与评估方法，其特征在于，所述相机为RGB
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D相机。4.根据权利要求1所述的基于无人机视觉的目标识别与评估方法，其特征在于，在步骤S2中包括以下子步骤：S21、无人机在需要探测的空间中自主飞行，飞行过程中，通过检测模型对相机拍摄的图像进行检测；S23、检测到目标后，无人机飞行到以目标为中心、距目标固定距离的多个不同位置，对目标进行信息采集，获取多个点云信息。5.根据权利要求4所述的基于无人机视觉的目标识别与评估方法，其特征在于，步骤S23中，无人机在平面视角、高视角和/或低视角分别以目标为中心进行信息采集，所述平面视角是指无人机视角中心位于目标的中心所在水平面，所述高视角是指无人机视角中心位于目标的上边沿所在水平面，所述低视角是指无人机视角中心位于目标下边缘所在水平面。6.根据权利要求5所述的基于无人机视觉的目标识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春彦，张子萱，王佳楠，段海滨，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：