地图元素的坐标优化方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种地图元素的坐标优化方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取地图元素的点云坐标，地图元素包括目标场景图像中的目标对象，和/或采集目标场景图像的目标相机；获取点云坐标与对应元素值未知的真实坐标之间的坐标映射关系；对坐标映射关系中的映射参数进行优化，得到优化后的坐标映射关系；基于优化后的坐标映射关系，分析点云坐标，得到真实坐标的坐标有效值。采用本方法，可提升地图元素的可靠性，可进一步提高地图构建精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
地图元素的坐标优化方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及地图构建
，具体涉及一种地图元素的坐标优化方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)的主要思想，是希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图元素定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。
[0003]然而，目前构建地图所需的地图元素，如道路标牌、沿街店铺等大多可靠性不高，主要原因在于人工检测的坐标准确性低、低成本拍摄设备的定位坐标存在一定漂移等问题，导致地图构建精度不高。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种地图元素的坐标优化方法、装置、计算机设备及存储介质，用以提升地图元素的可靠性，进而提高地图构建精度。
[0005]第一方面，本申请提供一种地图元素的坐标优化方法，包括：
[0006]获取地图元素的点云坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图元素的坐标优化方法，其特征在于，包括：获取地图元素的点云坐标，所述地图元素包括目标场景图像中的目标对象，和/或采集所述目标场景图像的目标相机；获取所述点云坐标与对应元素值未知的真实坐标之间的坐标映射关系；对所述坐标映射关系中的映射参数进行优化，得到优化后的坐标映射关系；基于所述优化后的坐标映射关系，分析所述点云坐标，得到所述真实坐标的坐标有效值。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取地图元素的点云坐标，包括：获取目标场景图像，所述目标场景图像为至少两个目标相机针对目标场景采集得到的图像，所述目标场景中包含所述目标对象；对所述目标场景图像中的目标对象进行特征处理，得到所述目标对象的基础矩阵和本质矩阵；基于所述基础矩阵和所述本质矩阵，对所述目标对象进行三维重建分析，得到所述地图元素的点云坐标。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述基础矩阵和所述本质矩阵，对所述目标对象进行三维重建分析，得到所述地图元素的点云坐标，包括：基于所述基础矩阵和所述本质矩阵，对所述目标对象进行三维重建分析，得到所述目标对象的三维点云坐标；基于所述目标对象的三维点云坐标，对应获取各所述目标相机的三维点云坐标；将所述目标对象的三维点云坐标，和/或各所述目标相机的三维点云坐标，作为所述地图元素的点云坐标。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标场景图像中的目标对象进行特征处理，得到所述目标对象的基础矩阵和本质矩阵，包括：对所述目标场景图像中的目标对象进行特征提取，得到目标对象特征；分析所述目标对象特征，对各所述目标场景图像中的目标对象进行特征匹配，得到所述目标对象的匹配点对特征；基于所述匹配点对特征，获取各所述目标相机中的所述目标对象在三维坐标系中的位置关系，生成得到所述本质矩阵；基于所述匹配点对特征，获取各所述目标相机中的所述目标对象在二维坐标系中的位置关系，生成得到所述基础矩阵。5.如权利要求2
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述点云坐标与对应元素值未知的真实坐标之间的坐标映射关系，包括：获取相机旋转控制指令；基于所述相机旋转控制指令，控制各所述目标相机旋转至目标相机位姿，所述目标相机位姿包括目标相机位置和目标相机姿态；获取所述映射参数的初始值，所述映射参数包括尺度信息、旋转矩阵信息以及平移信息；基于所述映射参数的初始值，获取所述点云坐标与对应元素值未知的真实坐标之间的坐标映射关系。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射参数的初始值，获取所述点云坐标与对应元素值未知的真实坐标之间的坐标映射关系，包括：获取第一映射参数的初始值与所述点云坐标之积，得到第一映射信息，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄治凡，何俊，
申请(专利权)人：丰图科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：