一种车辆控制方法、装置、车辆、通信设备及系统制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆、通信设备及系统，其中应用于车辆的车辆控制方法，包括：在车辆的控制权由自动驾驶切换到驾驶员接管的情况下，如果车辆在当前环境下自动驾驶系统对应的决策准确度大于或等于第一预设值，且驾驶员的第一个人能力值低于第二预设值时，开启过渡提醒模式；其中，在车辆处于过渡提醒模式时，自动驾驶系统至少具备感知能力和决策能力。在车辆的控制权由自动驾驶切换到驾驶员接管的情况下，会判断是否开启预设的过渡提醒模式，使得驾驶员接管车辆的控制权后，可参考过渡提醒模式下自动驾驶系统的感知和决策，减少驾驶员在接管车辆控制权时因注意力不集中等出现误操作，也有利于提高车辆的驾驶安全。驶安全。驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、车辆、通信设备及系统


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、通信设备及系统。

技术介绍

[0002]美国汽车工程学会将自动驾驶系统分为L1～L5级：
[0003]Level 1辅助驾驶(Driver Assistance)，系统在同一时间至多拥有“部分控制权”——要么控制转向，要么控制油门/刹车。当出现紧急情况突发时，司机需要随时做好立即接替控制的准备。并且人类需要对周围环境进行监控。
[0004]Level 2半自动化(Partial Automation)，Level 2阶段转移给系统的控制权从“部分”变为“全部”，也就是说，在普通驾驶环境下，驾驶员可以将横向和纵向的控制权同时转交给系统。并且人类需要对周围环境进行监控。
[0005]Level 3有条件的自动化(Conditional Automation)，系统完成大多数的驾驶操作，仅当紧急情况发生时，驾驶员视情况给出适当的应答的阶段。此时，系统接替人类，对周围环境进行监控。
[0006]Level 4高度自动化(High Automation)，自动驾驶系统在驾驶员不出做“应答”的条件下，也可以完成所有的驾驶操作的阶段。但是，此时系统仅支持部分驾驶模式，并不能适应于全部场景。
[0007]Level 5全自动化(Full Automation)，系统能够支持所有的驾驶模式。在这一阶段中，可能将不再会允许驾驶员成为控制主体。
[0008]其中，L2级及以上的自动驾驶系统中，驾驶员可暂时脱管车辆，由系统实现对车辆的控制，当遇到紧急情况时，再转为驾驶员接管车辆控制。
[0009]自动驾驶系统在复杂环境下，感知信息无法支撑其继续进行L3及以上的自动驾驶，因此需要在最晚接管时机前的一段时间内，提醒驾驶员接管车辆，最晚接管时机有多种评判准则，安全距离可以作为其中的一种。假设t1时刻，自动驾驶系统提示驾驶员开始接管车辆，并要求其在t2时刻前完成接管，否则自动驾驶系统可采取制动停车的方式以保证车辆的安全。
[0010]传统的单车智能的自动驾驶汽车和智能网联汽车在驾驶员接管车辆后，控制权及责任即转移给驾驶员，车辆只会提供L2及以下的辅助驾驶功能像AEB(自动紧急制动)、LDW(车道偏离预警)、LCW(变道碰撞预警)等，不再执行L3及以上的高等级自动驾驶的功能，此时，高等级自动驾驶系统L3以上的功能只作为感知的输入提供给驾驶员。
[0011]现有的自动驾驶系统在设计过程中，对于驾驶员的接管条件或预警机制都是按照预设的阈值，没有考虑到实际行驶过程；在实际行驶过程中，驾驶员脱管车辆后的时间长短、从事的活动、是否持续关注车辆行驶状态等因素都会影响驾驶员再次接管车辆时的初期控制水平，如果反应时间不够，可能会有短时间的误操作，引发事故。

技术实现思路

[0012]本申请实施例要达到的技术目的是提供一种车辆控制方法、装置、车辆、通信设备及系统，用以解决当前由驾驶员从自动驾驶中接管车辆时的初期控制水平不稳定易出现误操作引发事故的问题。
[0013]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车辆，包括：
[0014]在车辆的控制权由自动驾驶切换到驾驶员接管的情况下，如果车辆在当前环境下自动驾驶系统对应的决策准确度大于或等于第一预设值，且驾驶员的第一个人能力值低于第二预设值时，开启过渡提醒模式；其中，在车辆处于过渡提醒模式时，自动驾驶系统至少具备感知能力和决策能力。
[0015]优选地，如上所述的车辆控制方法，在控制车辆开启过渡提醒模式之后，方法还包括：
[0016]根据当前环境下自动驾驶系统得到的决策信息输出驾驶提示信息。
[0017]具体地，如上所述的车辆控制方法，根据当前环境下自动驾驶系统得到的决策信息输出驾驶提示信息之前，方法还包括：
[0018]获取环境信息，并根据环境信息确定车辆是否存在安全隐患；
[0019]当车辆存在安全隐患时，执行根据当前环境下自动驾驶系统得到的决策信息输出驾驶提示信息的步骤。
[0020]具体地，如上所述的车辆控制方法，驾驶员的第一个人能力值的获取方式包括：
[0021]获取至少一项个人能力评估参数；
[0022]根据所获取的个人能力评估参数，得到第一个人能力值。
[0023]进一步的如上所述的车辆控制方法，个人能力评估参数包括下述中的至少一项：
[0024]驾驶员驾驶能力参数；
[0025]驾驶员接管反应能力参数；
[0026]乘车人状态参数；
[0027]车辆状态参数；
[0028]环境状态参数。
[0029]优选地，如上所述的车辆控制方法，方法还包括：
[0030]根据第一个人能力值获取车辆处于过渡提醒模式的目标持续时间。
[0031]进一步的，如上所述的车辆控制方法，方法还包括：
[0032]当检测到车辆开启过渡提醒模式的持续时间达到目标持续时间时，退出过渡提醒模式。
[0033]可选地，如上所述的车辆控制方法，在开启过渡提醒模式之后，方法还包括：
[0034]监测决策准确度和/或车辆的行驶状态；
[0035]当决策准确度低于第一预设值和/或第一预设时间段内的行驶状态持续处于安全平稳行驶状态时，退出过渡提醒模式。
[0036]优选地，如上所述的车辆控制方法，在车辆处于过渡提醒模式的情况下，方法还包括：
[0037]周期性广播第一信息；
[0038]其中，第一信息用于指示车辆处于过渡提醒模式。
[0039]可选地，如上所述的车辆控制方法，还包括：
[0040]当接收到其他车辆发送的第二信息时，根据第二信息调整与其他车辆对应的安全和效率策略，其中，第二信息用于表示其他车辆处于过渡提醒模式；
[0041]其中，安全和效率策略包括下述中的至少一项：
[0042]车辆在自动驾驶模式下移交控制权至驾驶员的时机；
[0043]车辆对其他车辆的安全预警策略；
[0044]车辆与其他车辆的安全距离；
[0045]车辆处于过渡提醒模式下的目标持续时间；
[0046]其他车辆请求信息的优先级。
[0047]具体地，如上所述的车辆控制方法，当目标信息为第一信息或第二信息时，目标信息包括下述中的至少一项：
[0048]过渡提醒模式的开启时刻；
[0049]过渡提醒模式的当前持续时间；
[0050]过渡提醒模式的目标持续时间；
[0051]当前过渡提醒等级，其中，当前提醒等级根据当前持续时间和目标持续时间确定。
[0052]本申请的另一优选实施例还提供了一种车辆控制方法，应用于通信设备，包括：
[0053]当接收到车辆发送的第一信息时，根据第一信息调整对车辆的输出信息和/或控制策略；
[0054]其中，第一信息用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，应用于车辆，其特征在于，包括：在所述车辆的控制权由自动驾驶切换到驾驶员接管的情况下，如果所述车辆在当前环境下自动驾驶系统对应的决策准确度大于或等于第一预设值，且所述驾驶员的第一个人能力值低于第二预设值时，开启过渡提醒模式；其中，在所述车辆处于所述过渡提醒模式时，所述自动驾驶系统至少具备感知能力和决策能力。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在控制所述车辆开启过渡提醒模式之后，所述方法还包括：根据当前环境下所述自动驾驶系统得到的决策信息输出驾驶提示信息。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据当前环境下所述自动驾驶系统得到的决策信息输出驾驶提示信息之前，所述方法还包括：获取环境信息，并根据所述环境信息确定所述车辆是否存在安全隐患；当所述车辆存在安全隐患时，执行所述根据当前环境下所述自动驾驶系统得到的决策信息输出驾驶提示信息的步骤。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述驾驶员的第一个人能力值的获取方式包括：获取至少一项个人能力评估参数；根据所获取的个人能力评估参数，得到所述第一个人能力值。5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述个人能力评估参数包括下述中的至少一项：驾驶员驾驶能力参数；驾驶员接管反应能力参数；乘车人状态参数；车辆状态参数；环境状态参数。6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一个人能力值获取所述车辆处于所述过渡提醒模式的目标持续时间。7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到所述车辆开启所述过渡提醒模式的持续时间达到所述目标持续时间时，退出所述过渡提醒模式。8.根据权利要求1或6所述的车辆控制方法，其特征在于，在开启所述过渡提醒模式之后，所述方法还包括：监测所述决策准确度和/或所述车辆的行驶状态；当所述决策准确度低于所述第一预设值和/或第一预设时间段内的所述行驶状态持续处于安全平稳行驶状态时，退出所述过渡提醒模式。9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述车辆处于所述过渡提醒模式的情况下，所述方法还包括：周期性广播第一信息；其中，所述第一信息用于指示所述车辆处于所述过渡提醒模式。10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学艳，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：