垂直起降无人机的锁桨控制方法、无人机系统及存储介质技术方案

本申请提供一种垂直起降无人机的锁桨控制方法，所述锁桨控制方法包括，获取无人机巡航飞行模式时的当前机械角度值；根据预设机械角度值和所述当前机械角度值判断是否满足第一预设条件；若是，则根据预设锁桨电压和与所述预设机械角度值对应的电角度控制升力电机以将升力螺旋桨固定在预设锁桨位置；其中，所述预设锁桨电压包括d轴电压和q轴电压，且d轴电压大于0，q轴电压等于0。通过设置q轴电压、d轴电压以及电角度，可使升力电机的绕组线圈产生一个磁场，该磁场与电机永磁体产生的磁场相互吸合，从而将升力螺旋桨固定在预设的锁桨位置。同时，由于该磁场的强度可根据d轴电压的大小进行调节，从而可自由调节锁桨力矩的大小。从而可自由调节锁桨力矩的大小。从而可自由调节锁桨力矩的大小。

【技术实现步骤摘要】
垂直起降无人机的锁桨控制方法、无人机系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机控制
，特别涉及一种垂直起降无人机的锁桨控制方法、无人机系统及存储介质。

技术介绍

[0002]垂直升降的固定翼机既能够降低对跑道的要求，还能够获得较快的飞行速度。例如，在固定翼机上加升力螺旋桨，当无人机垂直起降时，其固定翼不工作，升力螺旋桨工作，实现无人机的起降功能。当升空完成后，升力螺旋桨停止旋转，固定翼工作，实现无人机的巡航功能。在目前的应用中，升力螺旋桨通过升力电机驱动，当升空完成后，需要将升力螺旋桨锁定在风阻最小的位置，也即升力螺旋桨与无人机挂壁平行的位置。
[0003]现有技术中公开了在无人机巡航过程中，通过将升力电机的三相短路以刹车锁定电机，使升力螺旋桨锁定在风阻最小的位置，但其存在锁桨力矩不可控的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种垂直起降无人机的锁桨控制方法、系统及存储介质，可自由调节锁桨力矩的大小。
[0005]一方面，本申请提供一种垂直起降无人机的锁桨控制方法，所述锁桨控制方法包括，
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垂直起降无人机的锁桨控制方法，其特征在于，所述锁桨控制方法包括，获取无人机巡航飞行模式时的当前机械角度值；根据预设机械角度值和所述当前机械角度值判断是否满足第一预设条件；若是，则根据预设锁桨电压和与所述预设机械角度值对应的电角度控制升力电机以将升力螺旋桨固定在预设锁桨位置；其中，所述预设锁桨电压包括d轴电压和q轴电压，且d轴电压大于0，q轴电压等于0。2.如权利要求1所述的锁桨控制方法，其特征在于，所述根据预设锁桨电压和与所述预设机械角度值对应的电角度控制升力电机以将升力螺旋桨固定在预设锁桨位置的步骤包括，获取预设锁桨电压；根据所述预设锁桨电压和电角度得到三相电压控制信号；根据所述三相电压控制信号控制所述升力电机以将升力螺旋桨固定在预设锁桨位置。3.如权利要求2所述的锁桨控制方法，其特征在于，所述获取预设锁桨电压的步骤包括，获取所述无人机的当前运行参数，所述当前运行参数包括所述升力螺旋桨的尺寸、所述无人机的当前空速以及当前仰角中的至少一者；查询预设映射表，获取与所述当前运行参数相对应的所述预设锁桨电压。4.如权利要求3所述的锁桨控制方法，其特征在于，所述查询预设映射表，获取与所述当前运行参数相对应的所述预设锁桨电压的步骤之前，所述锁桨控制方法还包括，控制所述无人机以预设运行参数飞行；调整锁桨电压获得在所述预设运行参数下能够将所述升力螺旋桨固定在所述预设锁桨位置的所述预设锁桨电压；建立所述预设运行参数与所述预设锁桨电压的对应关系，并将所述预设锁桨电压与所述预设运行参数保存至所述预设映射表。5.如权利要求1所述的锁桨控制方法，其特征在于，所述根据所述预设机械角度值和所述当前机械角度值判断是否满足第一预设条件的步骤包括，获取所述预设机械角度值和所述当前机械角度值的差值；若所述差值小于或等于预设阀值，则判定满足所述第一预设条件；其中，所述预设阀值为360
°
与2N的比值，N为升力电机的极对数，且N为大于或等于6的正整数。6.如权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林军，
申请(专利权)人：丰翼科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：