三维相机及其控制方法、控制设备技术

本申请提供一种三维相机及其控制方法、控制设备，属于医用相机技术领域。三维相机包括：第一光线采集装置、第二光线采集装置、控制器、光源发生器以及投斑器；控制器与投斑器连接，用以控制投斑器投射预设结构的光线；控制器还与光源发生器连接，用以控制光源发生器投射预设波段的光线；第一光线采集装置和第二光线采集装置分别与控制器连接，用以接收预设结构的光线以及预设波段的光线，并将预设结构的光线以及预设波段的光线发送给控制器；控制器还用于对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。本申请可以提高三维相机的适应性，以使三维相机可以应用于较为狭窄或者反射角度有限的空间中。为狭窄或者反射角度有限的空间中。为狭窄或者反射角度有限的空间中。

【技术实现步骤摘要】
三维相机及其控制方法、控制设备


[0001]本申请涉及医用相机
，具体而言，涉及一种三维相机及其控制方法、控制设备。

技术介绍

[0002]三维相机通常用于通过投斑器发出散斑或者条状的结构光，然后通过多个镜头接收到这些光线经目标对象反射的结构光，从而对反射的结构光获取目标对象对应的图像信息。
[0003]然而，在医学等领域中，往往需要将三维相机安装至较为狭窄或者反射角度有限的空间中，例如：放疗设备的滚筒机架中等，设置的三维相机往往由于拍摄角度的问题不能接收到反射光线。
[0004]因此，这就导致了三维相机不能准确对反射光线确定目标对象对应的图像信息，相应地，导致了三维相机无法正常工作。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种三维相机及其控制方法、控制设备，可以提高三维相机的适应性，以使三维相机可以应用于较为狭窄或者反射角度有限的空间中。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请实施例的一方面，提供一种三维相机，包括：第一光线采集装置、第二光线采集装置、控制器、光源发生器以及投斑器；
[0008]控制器与投斑器连接，用以控制投斑器投射预设结构的光线；
[0009]控制器还与光源发生器连接，用以控制光源发生器投射预设波段的光线；
[0010]第一光线采集装置和第二光线采集装置分别与控制器连接，用以接收预设结构的光线以及预设波段的光线，并将预设结构的光线以及预设波段的光线发送给控制器；
[0011]控制器还用于对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。
[0012]可选地，第一光线采集装置和第二光线采集装置均为二维相机。
[0013]可选地，预设结构的光线为散斑光线或者条纹光线。
[0014]可选地，预设波段的光线为近红外波段光线。
[0015]本申请实施例的一方面，提供一种三维相机的拍摄系统，该系统包括上述三维相机、控制设备以及标记物，其中，
[0016]标记物设置于待拍摄目标上；
[0017]控制设备与三维相机中的控制器连接，用以向三维相机发送投射指令；
[0018]三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；
[0019]控制设备还用以接收三维相机发送的目标成像结果。
[0020]本申请实施例的一方面，提供一种放疗系统，该放疗系统包括：如上述三维相机的拍摄系统以及放疗设备，放疗设备与三维相机的拍摄系统的控制设备通信连接；
[0021]三维相机拍的摄系统的控制设备用于根据目标成像结果控制放疗设备工作。
[0022]本申请实施例的一方面，提供一种三维相机控制方法，该方法应用于上述三维相机的拍摄系统中的控制设备，该方法包括：
[0023]向三维相机发送投射指令，以使三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；
[0024]接收三维相机发送的目标成像结果。
[0025]可选地，向三维相机发送投射指令之前，该方法还包括：
[0026]接收三维相机发送的第一目标成像结果，第一目标成像结果为三维相机对预设结构的光线进行图像处理得到的结果；
[0027]相应的，向三维相机发送投射指令包括：
[0028]确定第一目标成像结果中的点云数据小于预设数据阈值时，向三维相机发送第一投射指令，以使三维相机根据第一投射指令控制光源发生器向待拍摄目标投射预设波段的光线，并对预设波段的光线进行图像处理，得到第二目标成像结果；
[0029]确定第一目标成像结果中的点云数据大于等于预设数据阈值时，继续接收三维相机发送的第一目标成像结果。
[0030]可选地，接收三维相机发送的第一目标成像结果之前，该方法还包括：
[0031]向三维相机发送第二投射指令，以使三维相机根据第二投射指令投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线，并对预设结构的光线进行图像处理，得到第一目标成像结果。
[0032]本申请实施例的另一方面，提供一种三维相机控制装置，该装置应用于上述三维相机的拍摄系统中的控制设备，该装置包括：发送模块、接收模块；
[0033]发送模块，用于向三维相机发送投射指令，以使三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；
[0034]接收模块，用于接收三维相机发送的目标成像结果。
[0035]可选地，接收模块，还用于接收三维相机发送的第一目标成像结果，第一目标成像结果为三维相机对预设结构的光线进行图像处理得到的结果；发送模块，具体用于确定第一目标成像结果中的点云数据小于预设数据阈值时，向三维相机发送第一投射指令，以使三维相机根据第一投射指令控制光源发生器向待拍摄目标投射预设波段的光线，并对预设波段的光线进行图像处理，得到第二目标成像结果；确定第一目标成像结果中的点云数据大于等于预设数据阈值时，继续接收三维相机发送的第一目标成像结果。
[0036]可选地，发送模块，还用于向三维相机发送第二投射指令，以使三维相机根据第二投射指令投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线，并对预设结构的光线进行图像处理，得到第一目标成像结果。
[0037]本申请实施例的另一方面，提供一种控制设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述三维相机控制
方法的步骤。
[0038]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述三维相机控制方法的步骤。
[0039]本申请实施例的有益效果包括：
[0040]本申请实施例提供的一种三维相机及其控制方法、控制设备中，三维相机包括：第一光线采集装置、第二光线采集装置、控制器、光源发生器以及投斑器；控制器与投斑器连接，用以控制投斑器投射预设结构的光线；控制器还与光源发生器连接，用以控制光源发生器投射预设波段的光线；第一光线采集装置和第二光线采集装置分别与控制器连接，用以接收预设结构的光线以及预设波段的光线，并将预设结构的光线以及预设波段的光线发送给控制器；控制器还用于对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。其中，通过光源发生器可以投出预设波段的光线，通过投斑器可以投出预设结构的光线，可以根据实际应用场景选择采用光源发生器或者投斑器进行光线投放，进而通过第一光线采集装置和第二光线采集装置进行光线采集，从而可以提高三维相机的适应性，以使三维相机可以应用于较为狭窄或者反射角度有限的空间中。
附图说明
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维相机，其特征在于，包括：第一光线采集装置、第二光线采集装置、控制器、光源发生器以及投斑器；所述控制器与所述投斑器连接，用以控制所述投斑器投射预设结构的光线；所述控制器还与所述光源发生器连接，用以控制所述光源发生器投射预设波段的光线；所述第一光线采集装置和所述第二光线采集装置分别与所述控制器连接，用以接收所述预设结构的光线以及所述预设波段的光线，并将所述预设结构的光线以及所述预设波段的光线发送给所述控制器；所述控制器还用于对所述预设结构的光线或者所述预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。2.如权利要求1所述的相机，其特征在于，所述第一光线采集装置和所述第二光线采集装置均为二维相机。3.如权利要求1所述的相机，其特征在于，所述预设结构的光线为散斑光线或者条纹光线。4.如权利要求1所述的相机，其特征在于，所述预设波段的光线为近红外波段光线。5.一种三维相机的拍摄系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1
‑
4任一项所述的三维相机、控制设备以及标记物，其中，所述标记物设置于待拍摄目标上；所述控制设备与所述三维相机中的控制器连接，用以向所述三维相机发送投射指令；所述三维相机根据所述投射指令控制光源发生器或者投斑器向所述待拍摄目标投射所述预设结构的光线或者所述预设波段的光线，并对所述预设结构的光线或者所述预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；所述控制设备还用以接收所述三维相机发送的目标成像结果。6.一种放疗系统，其特征在于，所述放疗系统包括：如权利要求5所述的三维相机的拍摄系统以及放疗设备，所述放疗设备与所述三维相机的拍摄系统的控制设备通信连接；所述三维相机拍的摄系统的控制设备用于根据目标成像结果控制所述放疗设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：苟天昌，闫浩，
申请(专利权)人：西安大医集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：