一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，包括车体，所述车体的左右两侧分别对称设有救援机械臂，所述的救援机械臂包括可张合的机械爪、与机械爪相连的前臂、通过关节与前臂相连的后臂，所述车体的后方设有载人救援平台，所述车体的下方设有移动机构；所述的后臂由柔索驱动机构及电推杆机构驱动其实现转动及摆动，所述的关节可带动前臂转动及摆动。由上述技术方案可知，本发明专利技术可实现救援机械臂四自由度的运作，同时可搭载伤病人员，并能实现在非结构环境的自由行走。能实现在非结构环境的自由行走。能实现在非结构环境的自由行走。

【技术实现步骤摘要】
一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人


[0001]本专利技术涉及救援机器人领域，具体涉及一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人。

技术介绍

[0002]在地震、火灾等灾害现场，智能应急救援装备的使用可极大地提高救援队伍的战斗力，快速、高效地处理各类灾害，特别是突如其来的严重灾难，大大减少救援人员的伤亡和国家的财产损失，具有重要的研究意义。研制开发救援机器人，用于非结构环境勘探、伤病员搜寻以及人员救出，已经成为当前机器人技术研究的热点问题，在民用、军用等领域都有着广泛的应用前景。
[0003]中国文献专利号“CN214924451U”提出了一种多功能应急抢险救援机器人，它装有新型排烟系统，能够在机器人工作时及时清理机器人系统的积灰，提高了装置在烟尘较多的环境中的工作能力，提高了机器人的使用寿命。但该机器人没有配备能执行多种救援作业的救援机构，只在前方配备了一个排障碍物铲，所以该机器人救援能力较弱，只能执行伤病员的侦察搜索任务及部分地面障碍的排除。
[0004]中国文献专利号“CN212218486U”提出了一种自适应地形的救援机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的左右两侧分别对称设有救援机械臂，所述的救援机械臂包括可张合的机械爪(2)、与机械爪(2)相连的前臂(3)、通过关节(4)与前臂(3)相连的后臂(5)，所述车体(1)的后方设有载人救援平台(6)，所述车体(1)的下方设有移动机构(7)；所述的后臂(5)包括与关节(4)相连的法兰臂(51)、与法兰臂(51)相连的后臂本体(52)以及与后臂本体(52)相配合的外壳(53)，所述的后臂本体(52)与外壳(53)通过铰轴(54)连接，所述的后臂本体(52)与柔索驱动机构(8)中的第一柔索(81)及第二柔索(82)相连，所述第一柔索(81)与第二柔索(82)的收放配合使后臂本体(52)绕铰轴(54)上下摆动，所述的外壳(53)与电推杆机构(9)中的摆盘(91)连接，电推杆机构(9)中的电推杆(92)在动力装置的驱动下带动摆盘(91)转动使后臂本体(52)沿其轴向转动；所述的关节(4)包括与法兰臂(51)相固定的关节座(41)，所述的关节座(41)上固定有臂旋转减速装置(42)及变速离合装置(43)，所述的变速离合装置(43)包括平行布置且与前臂(3)轴向相吻合的第一输入锥齿轮(431)与输出锥齿轮(432)，所述的输出锥齿轮(432)与前臂(3)固连，所述的第一输入锥齿轮(431)与输出锥齿轮(432)之间设有离合器，第一输入锥齿轮(431)的转动使离合器中的升降键(436)插入离合柱(433)中带动与离合柱(433)相固定的输出锥齿轮(432)转动，所述的臂旋转减速装置(42)包括与输出锥齿轮(432)啮合的第二输入锥齿轮(421)。2.根据权利要求1所述的非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，其特征在于：所述的铰轴(54)位于后臂本体(52)的中心位置，且铰轴(54)的轴向垂直于后臂本体(52)的轴向，所述的后臂本体(52)为方体结构，所述后臂本体(52)的上端面沿其轴向设有第一滑槽(521)及第二滑槽(522)，所述的第一滑槽(521)及第二滑槽(522)对称设置在铰轴(54)的两侧，所述的第一滑槽(521)内设有可滑动的第一滑块(5211)，所述的第一滑块(5211)与柔索驱动机构(8)中的第一柔索(81)相连，所述的第二滑槽(522)内设有可滑动的第二滑块(5221)，所述的第二滑块(5221)与柔索驱动机构(8)中的第二柔索(82)相连；所述的外壳(53)包括开口指向前臂(3)方向的U型壳体(531)及连接轴(532)，所述的连接轴(532)通过后臂紧固件(533)与后臂座(55)铰接，所述的后臂座(55)固定在车体(1)侧方设置的安装板(11)上。3.根据权利要求1所述的非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，其特征在于：所述的柔索驱动机构(8)包括沿车体(1)前后方向设置的第一柔索(81)与第二柔索(82)，所述第一柔索(81)的一端与第一滑块(5211)相连，第一柔索(81)的另一端绕经第一定滑轮(83)后与第一卷筒(84)相连，所述的第一卷筒(84)由第一卷筒电机(85)驱动；所述第二柔索(82)的一端与第二滑块(5221)相连，第二柔索(82)的另一端绕经第二定滑轮(86)后与第二卷筒(87)相连，所述的第二卷筒(87)由第二卷筒电机(88)驱动；所述的第一定滑轮(83)及第二定滑轮(86)分别通过滑轮架(89)固定在车体(1)上，且第一柔索(81)与第二柔索(82)始终垂直于后臂本体(52)。4.根据权利要求1所述的非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，其特征在于：所述的电推杆机构(9)包括与后臂紧固件(533)螺纹连接的摆盘(91)，所述摆盘(91)的盘面上开设有容纳电推杆(92)的凹槽(911)，且电推杆(92)可在凹槽(911)中滑动，所述的电推杆(92)通过电推杆接头(93)与电推杆接头连...

【专利技术属性】
技术研发人员：周斌，张一鹤，徐千惠，陈兵，李元，訾斌，高俊，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：