一种平行四杆薄形蛙腿机构及使用方法技术

本发明专利技术涉及仿生蛙腿技术领域，具体公开了一种平行四杆薄形蛙腿机构及使用方法，其中平行四杆薄形蛙腿机构，包括呈水平设置的车架、安装在车架侧面且与车架铰接的多组支撑臂、以及与支撑臂远离车架一侧交接的调平支座、与调平支座和车架侧面相互靠近一侧分别铰接且与支撑臂一一对应设置的伸缩驱动机构。以及公开了其使用方法，本发明专利技术撤收后占用空间尽量小，满足车辆公路运输和铁路运输限界的要求，本发明专利技术展开后，具有良好的刚度，能够延伸到车架外的尺寸大。的尺寸大。的尺寸大。

【技术实现步骤摘要】
一种平行四杆薄形蛙腿机构及使用方法


[0001]本专利技术涉及仿生蛙腿
，更具体地讲，涉及一种平行四杆薄形蛙腿机构及使用方法。

技术介绍

[0002]在车载工程机械或环卫机械等领域，通常在机械开始工作前，需要对载车平台进行调平，此时会用到车载平台调平机构。车载平台调平机构主要由调平用扩展腿机构、调平执行件和控制系统等组成。现行的调平用扩展腿机构通常为滑块机构，滑块机构类扩展腿通常需要对车架做特殊设计，以期将滑槽滑块机构嵌入其中，因此车架整体结构必定会被机构打断，特别是在车架厚度受限情况下，车架整体刚度降低，不利于整个支撑系统的强度提高及稳定。蛙腿类调平机构为仿生折叠机构，其空间占用更小，且无需破坏车架整体结构，因而具有强度高、空间利用率更高的优势。蛙腿类机构已经在部分车载机械系统中利用。在国家专利局中搜索蛙腿类机构专利的结果主要有：“一种蛙腿机构及一种装备车”(专利号：CN206202267U)、“一种蛙腿机构及一种装备车”(专利号：CN106696917A)，两个专利从不同角度说明了某类型蛙腿机构，该类型蛙腿机构主要为链式二杆机构构成，与车载平台实现了紧密集成。
[0003]用于车载平台调平的蛙腿类机构的主要考虑的重难点有：
[0004]1)机构撤收后占用空间尽量小，必须满足车辆公路运输(参见国标
[0005]GB1589
‑
1989)和铁路运输限界(参见国标GB146.1
‑
1983)；
[0006]2)机构展开后，机构本体刚度足够高；r/>[0007]3)机构展开后，机构延伸到车架外的尺寸尽量大；
[0008]4)机构采用的传动执行件尽量少，可靠性要求高。

技术实现思路

[0009]本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种平行四杆薄形蛙腿机构及使用方法，撤收后占用空间尽量小，满足车辆公路运输和铁路运输限界的要求，本专利技术展开后，具有良好的刚度，能够延伸到车架外的尺寸大。
[0010]本专利技术解决技术问题所采用的解决方案是：
[0011]一方面：
[0012]一种平行四杆薄形蛙腿机构，包括呈水平设置的车架、安装在车架侧面且与车架铰接的多组支撑臂、以及与支撑臂远离车架一侧交接的调平支座、与调平支座和车架侧面相互靠近一侧分别铰接且与支撑臂一一对应设置的伸缩驱动机构。
[0013]在一些可能的实施方式中，
[0014]所述支撑臂包括两组平行设置且两端分别与车架侧面和调平支座铰接的支架；两组支架与车架侧面和调平支座分铰接形成镂空腔；所述伸缩驱动机构位于镂空腔内。
[0015]在一些可能的实施方式中，
[0016]所述支架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接的从动架；
[0017]所述从动架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接上从动架和下从动架。
[0018]在一些可能的实施方式中，
[0019]所述上从动架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接的上从动杆；所述下从动架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接的下从动杆；
[0020]在一些可能的实施方式中，
[0021]两组所述下从动杆与两组上从动杆长度相等；
[0022]所述上从动杆与车架的铰接点、下从动杆与车架的铰接点的投影连线在同一竖向直线上，上从动杆与调平支座的铰接点、下从动杆与调平支座的铰接点的投影连线在同一竖向直线上。
[0023]在一些可能的实施方式中，
[0024]同侧设置的上从动杆与下从动杆平行设置；两组上从动架之间的距离大于两组下从动杆之间的距离。
[0025]在一些可能的实施方式中，
[0026]所述调平支座包括缸体、与缸体传动连接且与车架沿竖向设置活塞杆；所述缸体分别与支撑臂、伸缩驱动机构铰接。
[0027]在一些可能的实施方式中，
[0028]所述车架呈方形结构，所述支撑臂为四组且对称设置。
[0029]在一些可能的实施方式中，
[0030]在所述车架对称的外侧侧面上分别设置有连接板件；两组所述连接板件对称设置且与其所对应的外侧面之间形成开口安装槽；所述支撑臂的一端位于开口安装槽内且与连接板件铰接。
[0031]一种平行四杆薄形蛙腿机构的使用方法，
[0032]初始状态下，调平支座位于车架的上方；
[0033]当需要展开调平时，伸缩驱动机构伸长，驱动支撑臂绕其与车架的铰接点向靠近车架下表面的一侧做旋转运动，带动与支撑臂另外一端铰接的调平支座做旋转运动；
[0034]当调平支座的底部与支撑底面接触后，通过调整调平支座实现调平；
[0035]当需要撤收时，伸缩驱动机构缩短，驱动支撑臂绕其与车架的铰接点向靠近车架上表面的一侧做旋转运动，带动与支撑臂另外一端铰接的调平支座做旋转运动，并位于车架的上表面的上方。
[0036]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0037]本专利技术撤收后占用空间尽量小，满足车辆公路运输和铁路运输限界的要求，本专利技术展开后，具有良好的刚度，能够延伸到车架外的尺寸尽量大；
[0038]本专利技术不影响车架的整体结构，安装适应性好
[0039]本专利技术中的支撑臂为单段式机构，相较于现有集中两段式机构，其强度更好、结构可靠性更高、经济性更好；
[0040]本专利技术通过连接板件与车架连接，进一步加强了整体刚度，还美观性，机构整体人机性能更好，更稳重，给使用人员的安全性感受更好。
附图说明
[0041]图1为本专利技术的工作原理示意图；
[0042]图2为本专利技术中车架、支撑臂、伸缩驱动机构的连接关系示意图；
[0043]图3为本专利技术撤收后与车架的连接关系示意图；
[0044]图4为本专利技术展开时，处于展开中间阶段的状态示意图；
[0045]图5为本专利技术完全展开后的结构示意图；
[0046]其中：1、车架；11、连接板件；2、支撑臂；21、上从动杆；22、下从动杆；3、调平支座；31、缸体；32、活塞杆；4、伸缩驱动机构。
具体实施方式
[0047]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。本申请所提及的"第一"、"第二"以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，"一个"或者"一"等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。在本申请实施中，“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个定位柱是指两个或两个以上的定位柱。对于本领域的普通技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平行四杆薄形蛙腿机构，其特征在于，包括呈水平设置的车架、安装在车架侧面且与车架铰接的多组支撑臂、以及与支撑臂远离车架一侧交接的调平支座、与调平支座和车架侧面相互靠近一侧分别铰接且与支撑臂一一对应设置的伸缩驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种平行四杆薄形蛙腿机构，其特征在于，所述支撑臂包括两组平行设置且两端分别与车架侧面和调平支座铰接的支架；两组支架与车架侧面和调平支座分铰接形成镂空腔；所述伸缩驱动机构位于镂空腔内。3.根据权利要求2所述的一种平行四杆薄形蛙腿机构，其特征在于，所述支架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接的从动架；所述从动架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接上从动架和下从动架。4.根据权利要求3所述的一种平行四杆薄形蛙腿机构，其特征在于，所述上从动架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接的上从动杆；所述下从动架包括两组平行设置且两端分别与车架和调平支座铰接的下从动杆。5.根据权利要求4所述的一种平行四杆薄形蛙腿机构，其特征在于，两组所述下从动杆与两组上从动杆长度相等；所述上从动杆与车架的铰接点、下从动杆与车架的铰接点的投影连线在同一竖向直线上，上从动杆与调平支座的铰接点、下从动杆与调平支座的铰接点的投影连线在同一竖向直线上。6.根据权利要求5所述的一种平行四杆薄形蛙...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳丁，尹本浩，王超，邓祖军，沈仁强，陈书剑，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十九研究所，
类型：发明
国别省市：