本申请提出了一种实景监测方法及其装置，涉及数据处理技术领域。该方法包括：对M个数据采集设备进行时间同步处理，并获取任一数据采集设备的位姿数据；针对任一数据采集设备，调用数据采集设备对当前环境进行数据采集，获取点云与图像数据；根据任一数据采集设备的位姿数据，获取任一候选数据采集设备与基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵；根据相对坐标转换矩阵、点云与图像数据获取全景点云数据。本申请可以在动态变化或复杂环境中实时输出全景点云数据，对复杂大范围室内和室外场景进行高精度三维重建、定位，提高实景监测的灵活性以及准确性，场景直观，可供智能分析使用。可供智能分析使用。可供智能分析使用。
【技术实现步骤摘要】
实景监测方法、装置及其系统
[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种实景监测方法、装置及其系统。
技术介绍
[0002]实景监测是指使用传感器获得三维的空间信息与二维的图像信息，达到将现实中场景复制为数字场景的目的。在一定的实时性要求下，可以对现实场景进行监测，为定位、追踪等高级功能的基础。
[0003]实现中，在复杂、狭长场景下，不同时间获得的点云坐标转换的过程中需要场景中具有稳定的参照物，导致实景监测可能出现输出信息单调不直观、无图像信息可供识别的问题。因此，如何在动态变化或复杂环境中实时输出全景点云数据，提高实景监测的灵活性以及准确性，已经成为重要研究方向之一。
技术实现思路
[0004]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种实景监测方法。
[0005]本申请的第二个目的在于提出一种实景监测装置。
[0006]本申请的第三个目的在于提出一种实景监测系统。
[0007]本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。
[0008]本申请的第五个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
[0009]本申请的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。
[0010]为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种实景监测方法，包括：
[0011]对M个数据采集设备进行时间同步处理，并获取任一数据采集设备的位姿数据，M个数据采集设备中包括基准数据采集设备和除基准数据采集设备之外的M
‑
1个候选数据采集设备，M为大于2的整数；
[0012]针对任一数据采集设备，调用数据采集设备对当前环境进行数据采集，获取点云与图像数据；
[0013]根据任一数据采集设备的位姿数据，获取任一候选数据采集设备与基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵；
[0014]根据相对坐标转换矩阵、点云与图像数据获取全景点云数据。
[0015]本申请实施例中，可以在动态变化或复杂环境中实时输出全景点云数据，对复杂大范围室内和室外场景进行高精度三维重建、定位，提高实景监测的灵活性以及准确性，场景直观，可供智能分析使用。
[0016]为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种实景监测装置，包括：
[0017]第一获取模块，用于对M个数据采集设备进行时间同步处理，并获取任一数据采集设备的位姿数据，M个数据采集设备中包括基准数据采集设备和除基准数据采集设备之外的M
‑
1个候选数据采集设备，M为大于2的整数；
[0018]第二获取模块，用于针对任一数据采集设备，调用数据采集设备对当前环境进行数据采集，获取点云与图像数据；
[0019]第三获取模块，用于根据任一数据采集设备的位姿数据，获取任一候选数据采集设备与基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵；
[0020]第四获取模块，用于根据相对坐标转换矩阵、点云与图像数据获取全景点云数据。
[0021]为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
[0022]至少一个处理器；以及
[0023]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0024]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请第一方面实施例中提供的实景监测方法。
[0025]为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本申请第一方面实施例中提供的实景监测方法。
[0026]为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本申请第一方面实施例中提供的实景监测方法。
附图说明
[0027]图1是本申请一个实施例的实景监测系统的示意图；
[0028]图2是本申请一个实施例的实景监测方法的流程图；
[0029]图3是本申请一个实施例的实景监测方法的示意图；
[0030]图4是本申请一个实施例的实景监测方法的流程图；
[0031]图5是本申请一个实施例的实景监测方法的流程图；
[0032]图6是本申请一个实施例的实景监测方法的示意图；
[0033]图7是本申请一个实施例的实景监测方法的流程图；
[0034]图8是本申请一个实施例的实景监测方法的示意图；
[0035]图9是本申请一个实施例的实景监测方法的流程图；
[0036]图10是本申请一个实施例的实景监测装置的结构框图；
[0037]图11是本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0038]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0039]下面结合附图来描述本申请实施例的实景监测方法及其装置。
[0040]图1是本申请一个实施例的实景监测系统的示意图，如图1所示，实景监测系统，包括M个数据采集设备，N个服务器和X个终端设备，其中，M、N、X均为正整数，M<N，每个服务器连接一个或多个数据采集设备，每个终端设备连接一个或多个服务器。M个数据采集设备中包括基准数据采集设备和除基准数据采集设备之外的M
‑
1个候选数据采集设备。
[0041]数据采集设备，用于采集点云与图像数据，并发送给连接的服务器。
[0042]服务器，用于对数据采集设备进行时间同步处理和空间同步处理，获取任一候选数据采集设备与基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵，并接收连接的数据采集设备发送的点云与图像数据，根据相对坐标转换矩阵、点云与图像数据获取全景点云数据，并将全景点云数据发送给终端设备。
[0043]可选地，为了提高数据处理效率，在一些实现中，N个服务器之间具有层级关系，第一级服务器将其获取的点云与图像数据发送给其连接的第二级服务器，第二级服务器对接收的一个或多个第一级服务器发送的点云与图像数据进行整合，并发送给下一级服务器，以此类推，直至最高级服务器整合所有点云与图像数据，并生成点云数据发送给终端设备。
[0044]终端设备，用于接收连接的服务器发送的全景点云数据，并进行展示。
[0045]可选地，服务器可以通过预设接口或无线网络将所述全景点云数据发送给终端设备，可供后续开发的数据处理软件实现对图像、点云数据的进一步分析处理以及实际应用。
[0046]图2是本申请一个实施例的实景监测方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
[0047]S201，对M个数据采集设备进行时间同步处理，并获取任一数据采集设备的位姿数据。
[0048]本申请实施例中，对于单个数据采集设备，因扫描本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种实景监测方法，其特征在于，由目标服务器执行，包括：对M个数据采集设备进行时间同步处理，并获取任一数据采集设备的位姿数据，所述M个数据采集设备中包括基准数据采集设备和除所述基准数据采集设备之外的M
‑
1个候选数据采集设备，所述M为大于2的整数；针对任一数据采集设备，调用所述数据采集设备对当前环境进行数据采集，获取点云与图像数据；根据所述任一数据采集设备的位姿数据，获取任一候选数据采集设备与所述基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵；根据所述相对坐标转换矩阵、所述点云与图像数据获取全景点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对M个数据采集设备进行时间同步处理，包括：针对所述任一数据采集设备，接收所述数据采集设备发送的第一时间同步请求，并向所述数据采集设备发送第二时间同步请求；获取接收/发送所述第一时间同步请求和所述第二时间同步请求的多个时间戳；根据所述多个时间戳和预设的数据传送延时值获取时钟偏差值，并根据所述时钟偏差值对所述数据采集设备进行时间同步。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取接收/发送所述第一时间同步请求和所述第二时间同步请求的多个时间戳，包括：获取所述数据采集设备发送所述第一时间同步请求的第一时间戳、接收所述第一时间同步请求的第二时间戳，向所述数据采集设备发送第二时间同步请求的第三时间戳和所述数据采集设备接收所述第二时间同步请求的第四时间戳。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述任一数据采集设备的位姿数据，获取任一候选数据采集设备与所述基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵，包括：获取第一数据采集设备在当前第一位姿下的第一点云与图像数据，第二数据采集设备在当前第二位姿下的第二点云与图像数据；根据所述第一点云与图像数据和所述第二点云与图像数据确定同一场景下的目标标志物；根据所述第一点云与图像数据确定所述目标标志物的第一坐标信息，并根据所述第二点云与图像数据确定所述目标标志物的第二坐标信息；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息获取所述任一候选数据采集设备与所述基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿数据为上一时刻的初始位姿数据，所述根据所述任一数据采集设备的位姿数据，获取任一候选数据采集设备与所述基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵，包括：针对任一数据采集设备，获取所述数据采集设备的视觉惯性里程计；根据所述视觉惯性里程计和所述初始位姿数据获取所述数据采集设备在当前时刻的目标位...
【专利技术属性】
技术研发人员：荣耀，安晓宇，曹琼，李森，南柄飞，叶晨曦，
申请(专利权)人：北京煤科天玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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