用于泵车的布料方法、处理器、布料控制装置及泵车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，公开了一种用于泵车的布料方法、处理器、布料控制装置及泵车。方法包括：接收实际施工区域的图像信息，图像信息包括图像坐标系和施工区域图像；获取泵车坐标系；基于泵车坐标系中的实际施工区域，对图像坐标系中的图像信息进行匹配处理，获得匹配后的施工区域图像与图像坐标系；确定匹配后的图像坐标系中坐标点与泵车坐标系中坐标点的对应关系；接收在匹配后的施工区域图像上的手势操作；根据手势操作形成的轨迹以及对应关系，确定泵车的出料口在实际施工区域的预设路径；控制出料口按照预设路径运动以进行布料。用户可以在简单直观的交互界面中准确地控制泵车出料口的实际运动轨迹，提升用户体验；提高施工效率。提高施工效率。提高施工效率。

【技术实现步骤摘要】
用于泵车的布料方法、处理器、布料控制装置及泵车


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种用于泵车的布料方法、处理器、布料控制装置及泵车。

技术介绍

[0002]泵车一般指混凝土泵车，混凝土泵车是利用压力将混凝土沿管道连续输送的机械。混凝土泵车是在载重汽车底盘上进行改造而成的，它是在底盘上安装有运动和动力传动装置、泵送和搅拌装置、布料装置以及其它一些辅助装置。利用泵车上的布料杆和输送管，可以将混凝土输送到一定的高度和距离。
[0003]泵车的布料过程可以理解为将混凝土运送到目标施工区域的过程。目前在泵车的布料过程中，司机依靠遥控器手动调节各臂节倾角，目测观察让出料口达到各个目标施工点，工作效率较低。

技术实现思路

[0004]为了克服技术存在的不足，本专利技术实施例提供了一种用于泵车的布料方法、处理器、布料控制装置及泵车。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种用于泵车的布料方法，包括：
[0006]接收实际施工区域的图像信息，图像信息包括图像坐标系和施工区域图像；
[0007]获取泵车坐标系；
[0008]基于泵车坐标系中的实际施工区域，对图像坐标系中的图像信息进行匹配处理，获得匹配后的施工区域图像与图像坐标系；
[0009]确定匹配后的图像坐标系中坐标点与泵车坐标系中坐标点的对应关系；
[0010]接收在匹配后的施工区域图像上的手势操作；
[0011]根据手势操作形成的轨迹以及对应关系，确定泵车的出料口在实际施工区域的预设路径；
[0012]控制出料口按照预设路径运动以进行布料。
[0013]在本专利技术实施例中，基于泵车坐标系中的实际施工区域，对图像坐标系中的施工区域图像进行匹配处理，获得匹配后的施工区域图像与图像坐标系包括：
[0014]将图像执行以下中的至少一者匹配操作：旋转、缩放、裁剪、平移和局部拉伸；
[0015]获得匹配后的施工区域图像与图像坐标系。
[0016]在本专利技术实施例中，匹配后的施工区域图像在匹配后的图像坐标系中的位姿跟实际施工区域在泵车坐标系中的位姿是相同的。
[0017]在本专利技术实施例中，确定匹配后的图像坐标系中坐标点与泵车坐标系中坐标点的对应关系包括：
[0018]确定实际施工区域的两个特征点，两个特征点的横坐标与纵坐标均不同；
[0019]确定两个特征点在匹配后的图像坐标系中的第一坐标值；
[0020]确定两个特征点在泵车坐标系中的第二坐标值；
[0021]根据第一坐标值以及第二坐标值，确定匹配后的图像坐标系中坐标点与泵车坐标系中坐标点的对应关系。
[0022]在本专利技术实施例中，泵车包括转台和臂架，臂架的始端设置于转台上，出料口设置于臂架的末端，方法还包括：
[0023]在出料口进行布料的过程中，根据臂架的回转角度、臂架中各臂节的臂长以及角度，确定出料口的实时位置；
[0024]根据实时位置确定实际运动轨迹；
[0025]在实际运动轨迹与预设路径的差值超过预设差值的情况下，发出报警指示。
[0026]在本专利技术实施例中，出料口设置有布料开关，控制出料口按照预设路径运动以进行布料包括：
[0027]确定布料工况；
[0028]根据布料工况确定出料口的移动速度以及布料开关的开闭。
[0029]在本专利技术实施例中，泵车包括支腿，支腿用于在泵车作业时提供支撑力，方法还包括：
[0030]根据支腿的实际工况以及实际施工区域的高度，建立泵车坐标系。
[0031]本专利技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于泵车的布料方法。
[0032]本专利技术第三方面提供一种用于泵车的布料控制装置，包括：
[0033]图像采集装置，用于采集实际施工区域的图像信息；
[0034]交互界面，用于接收在匹配后的施工区域图像上的手势操作；以及
[0035]上述的处理器。
[0036]本专利技术第四方面提供一种泵车，包括上述的用于泵车的布料控制装置。
[0037]在本专利技术实施例中，由于事先接收实际施工区域的图像信息，并基于泵车坐标系中的实际施工区域，对图像坐标系中的图像信息进行匹配处理；确定了匹配后的图像坐标系中坐标点与泵车坐标系中坐标点的对应关系。操作人员只需要在简单直观的交互界面中，在匹配后的施工区域图像上进行手势操作，泵车就可以根据手势操作形成的轨迹对应确定出料口在实际施工区域的预设路径，其中手势操作形成的轨迹和出料口在实际施工区域的预设路径是相匹配的，也就是说，操作人员可以在简单直观的交互界面中准确地控制泵车出料口的实际运动轨迹，出料口会按照预设路径运动以进行布料，这样，司机可以借助简单直观的交互界面，快速且准确地定位目标施工点在当前泵车坐标系中的坐标，所见即所得地快速点选目标作业点，用户操作简单直观，大大提升了用户体验；即使是不规则路径也能持续地快速地进行自动布料作业，提高了施工效率，也为后续的施工自动控制等场景打下了坚实的基础。
附图说明
[0038]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0039]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的用于泵车的布料方法的流程图；
[0040]图2示意性示出了根据本专利技术实施例的泵车坐标系的示意图；
[0041]图3示意性示出了根据本专利技术实施例的图像信息在设备间的交互示意图；
[0042]图4示意性示出了根据本专利技术实施例的施工区域图像的原始图；
[0043]图5示意性示出了根据本专利技术实施例的匹配后的施工区域图像与图像坐标系的示意图；
[0044]图6示意性示出了根据本专利技术实施例匹配前的图像坐标系的施工区域图像；
[0045]图7示意性示出了根据本专利技术实施例的图像坐标系和泵车坐标系的坐标标定示意图；
[0046]图8示意性示出了根据本专利技术实施例的图像坐标系和泵车坐标系的坐标标定计算图；
[0047]图9示意性示出了根据本专利技术实施例的泵车坐标系中坐标点的示意图；
[0048]图10示意性示出了根据本专利技术实施例的图像坐标系中坐标点的示意图；
[0049]图11示意性示出了根据本专利技术实施例的手势操作形成的轨迹图。
[0050]附图标记说明
[0051]10
‑
支腿；11
‑
臂架。
具体实施方式
[0052]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0053]需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于泵车的布料方法，其特征在于，包括：接收实际施工区域的图像信息，所述图像信息包括图像坐标系和施工区域图像；获取泵车坐标系；基于所述泵车坐标系中的实际施工区域，对所述图像坐标系中的图像信息进行匹配处理，获得匹配后的施工区域图像与图像坐标系；确定所述匹配后的图像坐标系中坐标点与所述泵车坐标系中坐标点的对应关系；接收在所述匹配后的施工区域图像上的手势操作；根据所述手势操作形成的轨迹以及所述对应关系，确定泵车的出料口在所述实际施工区域的预设路径；控制所述出料口按照所述预设路径运动以进行布料。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泵车坐标系中的实际施工区域，对所述图像坐标系中的施工区域图像进行匹配处理，获得匹配后的施工区域图像与图像坐标系包括：将所述施工区域图像执行以下中的至少一者匹配操作：旋转、缩放、裁剪、平移和局部拉伸；获得匹配后的施工区域图像与图像坐标系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述匹配后的施工区域图像在所述匹配后的图像坐标系中的位姿跟所述实际施工区域在所述泵车坐标系中的位姿是相同的。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述匹配后的图像坐标系中坐标点与所述泵车坐标系中坐标点的对应关系包括：确定所述实际施工区域的两个特征点，所述两个特征点的横坐标与纵坐标均不同；确定所述两个特征点在所述匹配后的图像坐标系中的第一坐标值；确定所述两个特征点在所述泵车坐标系中的第二坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：马多，吴亮，何龙，莫高勇，王虎，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：