离合型单向关节驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种离合型单向关节驱动机构，主要由底板组件、活动齿条机构和驱动电机组成。驱动电机输出的动力经传动齿轮传递给丝杆和状态调整齿轮，与螺母固定连接的关节齿条用于驱动关节齿轮，关节齿轮固定在相邻关节支架上，带动关节转动。采用丝杆推动齿条进而带动关节旋转的方式，增大对关节的驱动力。滑动支架装在底板组件上，可沿槽移动，底板组件与一个关节支架固接在一起。底板组件上的齿条两端为啮合齿轮的转动保持位，在驱动电机作用下，当需要主动控制关节时关节驱动机构进入配合、不需要对关节主动控制时退出配合状。不需要对关节主动控制时退出配合状。不需要对关节主动控制时退出配合状。

【技术实现步骤摘要】
离合型单向关节驱动机构


[0001]本技术属于机器人
，涉及一种机器人关节驱动机构。

技术介绍

[0002]在机器人领域，关节的灵活性和可靠性是影响机器人性能的重要指标。在需要机器人关节具有被动适应环境的能力时，通常依靠弹性元件起主要作用。目前市面上的主动关节驱动机构，关节驱动电机与被控关节始终保持连接状态，电机和减速器对弹性元件的正常工作产生阻碍，在负载较大的场合，需要电机提供的扭矩更大，电机在断电状态下的阻力也大，严重时会导致关节失去被动适应能力。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种离合型的机器人关节驱动机构，主要目的在于提高机器人关节的被动环境适应能力，消除关节驱动机构阻力对关节转动的影响，解决现有技术中存在的无法兼顾主动控制时提高关节驱动扭力、不需主动控制时降低关节阻力的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用一种离合型单向关节驱动机构的方案，主要包括底板组件、活动齿条机构和驱动电机。底板组件固定于关节支架之一，关节齿轮固定于另一个关节支架，通过丝杆推动螺母带动齿条移动，进而带动关节齿轮驱动关节旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.离合型单向关节驱动机构，其特征在于，主要包括底板组件、活动齿条机构和驱动电机(10)，底板组件与关节支架固接在一起，活动齿条机构装在底板组件上，驱动电机(10)装在活动齿条机构上。2.根据权利要求1所述的离合型单向关节驱动机构，其特征在于，所述底板组件主要包括U形底板(13)、压缩弹簧(11)、弹簧固定块(7)和固定齿条(6)，U形底板(13)和弹簧固定块(7)各装有一个压缩弹簧(11)，底板两侧装有固定齿条(6)。3.如权利要求1所述的离合型单向关节驱动机构，其特征在于，所述活动齿条机构主要包括滑动支架、传动螺母(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国华，徐美良，张爱军，
申请(专利权)人：北京化工大学，
类型：新型
国别省市：