板簧刚度值确定方法、装置、电子设备和机器人制造方法及图纸

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种板簧刚度值确定方法、装置、电子设备和机器人。其中，该板簧刚度值确定方法，包括：根据机器人重心位置和所述机器人的重量信息，确定所述机器人左右足中任一足的接触力，其中，所述机器人站立于水平面且处于静止状态，所述接触力的方向与所述水平面垂直；将所述任一足的接触力映射至所述任一足对应的板簧变形的等效关节处，获取所述板簧对应的变形力矩；通过安装于至少一个关节处的位置编码器获取所述板簧对应的变形角度；根据所述变形力矩和所述变形角度，确定所述板簧的刚度值。采用本公开可以提高板簧刚度值确定的准确性。高板簧刚度值确定的准确性。高板簧刚度值确定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
板簧刚度值确定方法、装置、电子设备和机器人


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种板簧刚度值确定方法、装置、电子设备、和机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着社会和科技进步，机器人技术已经广泛应用于生活中的方方面面，但是人们对机器人的功能需求也在不断提高。足式机器人因其优异的运动性能和仿生特性，成为智能机器人技术中一大研究热点。其中，足式机器人中可以根据板簧变形量计算足底力。例如可以获取板簧的刚度。例如可以对板簧安装至足式机器人之前，获取板簧的刚度。但是当板簧安装至足式机器人后，无法获取板簧安装之后足式机器人整体的刚度值，使得刚度值确定的准确性较低。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种板簧刚度值确定方法、装置、电子设备、机器人和存储介质，主要目的在于提高板簧刚度值确定的准确性。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种板簧刚度值确定方法，包括：
[0005]根据机器人重心位置和所述机器人的重量信息，确定所述机器人左右足中任一足的接触力，其中，所述机器人站立于水平面且处于静止状态，所述接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板簧刚度值确定方法，其特征在于，包括：根据机器人重心位置和所述机器人的重量信息，确定所述机器人左右足中任一足的接触力，其中，所述机器人站立于水平面且处于静止状态，所述接触力的方向与所述水平面垂直；将所述任一足的接触力映射至所述任一足对应的板簧变形的等效关节处，获取所述板簧对应的变形力矩；通过安装于至少一个关节处的位置编码器获取所述板簧对应的变形角度；根据所述变形力矩和所述变形角度，确定所述板簧的刚度值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人重心位置和所述机器人的重量信息，确定所述机器人左右足中任一足的接触力，包括：获取所述机器人的重量信息和所述机器人的高度信息，确定所述机器人的重心位置，其中，所述重心位置位于所述任一足的正上方；根据静力学约束条件和所述重心位置，确定所述重量信息沿与所述水平面垂直方向的力，并将所述重量信息沿与所述水平面垂直方向的力作为所述任一足的接触力。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述任一足对应第一板簧和第二板簧，所述获取所述板簧对应的变形力矩，包括：获取第一被动关节的第一力矩和第二被动关节的第二力矩，其中，所述第一被动关节和所述第二被动关节处于所述任一足上；根据所述第一力矩和所述第二力矩，确定第一等效力矩和第二等效力矩，其中，所述第一等效力矩为所述第一板簧在所述第一被动关节、所述第二被动关节和主动关节的等效力矩，所述第二等效力矩为所述第二板簧在所述第一被动关节、所述第二被动关节和所述主动关节的等效力矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第一被动关节的第一力矩和第二被动关节的第二力矩，包括：获取所述任一足的接触力与关节力矩的对应关系；根据所述对应关系，获取所述第一被动关节、所述第二被动关节和所述任一足的接触力的关联关系；根据所述关联关系，确定第一被动关节的第一力矩和第二被动关节的第二力矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过安装于至少一个关节处的位置编码器获取所述板簧对应的变形角度，包括：通过安装于所述第一被动关节处的第一位置编码器，获取第一板簧的第一变形角度；通过所述第一位置编码器、安装于所述第二被动关节处的第二位置编码器和安装于所述主动关节处的第三位置编码器，获取所述任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：石选阳，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：