一种飞行器对准航道检测方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行器对准航道领域，具体公开一种飞行器对准航道检测方法、装置、终端及存储介质，获取飞行器实时经纬度坐标；获取航道连线；在球面坐标下，基于飞行器实时经纬度坐标，计算飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离；判断所计算水平距离是否在第一预设距离阈值范围内；若在，则飞行器对准航道；若不在，则飞行器未对准航道，发出告警。本发明专利技术使用飞行器坐标与航道延长线之间的水平距离判断是否对准航道，操作方便快捷，不受场景影响，适用于各种飞机，提高对准效率。提高对准效率。提高对准效率。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器对准航道检测方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及飞行器对准航道领域，具体涉及一种飞行器对准航道检测方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着GPS定位技术、飞机等各种飞行器的发展，对飞行器的实时准确监测要求也越来越高，为了防止出现事故需要的手段及方法也在逐渐增多，如机场的飞机起落监测，飞机是否跑偏，飞机是否对准航道预警，飞机距离航道入口距离实时监测，飞行器与航道的平面图，三维坐标图显示等。
[0003]针对飞机试飞对准航道的预警，当前一般使用ILS（Instrument Landing System）仪表着陆系统执行。ILS是由地面发射的两束无线电信号实现航向道和下滑道指引，建立一条由跑道指向空中的虚拟路径，飞机通过机载接收设备，确定自身与该路径的相对位置，使飞机沿正确方向飞向跑道并且平稳下降高度，最终实现对准跑道安全着陆。
[0004]完整的ILS系统包含两个子系统，一个是提供水平引导的航向台和提供垂直引导的下滑台。航向台的天线多属于定向天线，一般固定于跑道末端，使用时天线会发送一道狭窄的波束，一个在跑道中心线偏左，一个在中心线偏右，这两束波的交线就是跑道的中心线。飞机从下降时就开始搜索这个信号，如果飞机没有在跑道中心线上，那么这两束频率不同的波被飞机接收到的强度就不同，哪边强度高，飞机就往哪边偏了。如果接收到的两束波强度相同，说明飞机就在两束波的交线上，也就是在跑道中心线上。
[0005]仪表着陆系统（ILS）的优势是即便在复杂气象条件下，它依然能够提供准确的数据信息，并能够根据气象条件的变化做出改变，但其劣势是能够提供跑道类型较少，导致个别飞机不适用这套系统，使用场景受到限制，因此提供一种适用各种飞机的对准航道检测方案是有必要的。

技术实现思路

[0006]为解决上述问题，本专利技术提供一种飞行器对准航道检测方法、装置、终端及存储介质，使用飞行器坐标与航道延长线之间的水平距离判断是否对准航道，操作方便快捷，不受场景影响，适用于各种飞机，提高对准效率。
[0007]第一方面，本专利技术的技术方案提供一种飞行器对准航道检测方法，包括以下步骤：获取飞行器实时经纬度坐标；获取航道连线；在球面坐标下，基于飞行器实时经纬度坐标，计算飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离；判断所计算水平距离是否在第一预设距离阈值范围内；若在，则飞行器对准航道；若不在，则飞行器未对准航道，发出告警。
[0008]进一步地，获取航道连线，具体包括：
测量航道入口A点的经纬度坐标A，其中A点在航道中心线上；测量航道中心线上另外一点B点的经纬度坐标B；其中A点和B点之间的距离大于第二预设距离阈值；连线航道B点至A点，获取到航道连线。
[0009]进一步地，在球面坐标下，基于飞行器实时经纬度坐标，计算飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离，具体包括：记飞行器实时经纬度坐标为C；利用球面经纬度坐标计算出线段AB、AC、BC的距离；根据线段AB、AC、BC的距离计算A、B、C三点组成的三角形的面积S；利用以下公式计算飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离h：h=2S/ L
AB
；其中，L
AB
为线段AB的距离。
[0010]进一步地，利用球面经纬度坐标计算出线段AB、AC、BC的距离，具体为通过以下公式进行计算：L
AB
= arccos(cos(A点纬度弧度值) * cos(B点纬度弧度值) * cos(A点经度弧度值
ꢀ–ꢀ
B点经度弧度值) + sin(A点纬度弧度值) * sin(B点纬度弧度值)) * 6378.137 * 1000；L
AC
=arccos(cos(A点纬度弧度值) * cos(C点纬度弧度值) * cos(A点经度弧度值
ꢀ–ꢀ
C点经度弧度值) + sin(A点纬度弧度值) * sin(C点纬度弧度值)) * 6378.137 * 1000；L
BC
=arccos(cos(B点纬度弧度值) * cos(C点纬度弧度值) * cos(B点经度弧度值
ꢀ–ꢀ
C点经度弧度值) + sin(B点纬度弧度值) * sin(C点纬度弧度值)) * 6378.137 * 1000；其中，6378.137为地球半径，arccos指反余弦运算。
[0011]进一步地，根据线段AB、AC、BC的距离计算A、B、C三点组成的三角形的面积S，具体为通过以下公式进行计算：S = sqrt[(L
总
/2 ）* （(L
总
/2）
ꢀ‑ꢀ
L
AB
) * （(L
总
/2）
ꢀ‑
L
BC
) * （(L
总
/2）
ꢀ‑ꢀ
L
AC
)]；其中，L
总
为AB、AC、BC线段总和，L
总
= (L
AB
+ L
BC
+ L
AC
)；sqrt指求平方根运算。
[0012]进一步地，该方法还包括以下步骤：在地图上绘制A点和B点，并绘制AB延长线；将飞行器实时位置的地面投影在地图上绘制标记为C点；在地图上实时显示水平距离h。
[0013]进一步地，该方法具体包括以下步骤：若飞行器在进入航道入口前，距离航道入口小于第三预设距离阈值时，飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离仍未在阈值范围内，则发出调整告警。
[0014]第二方面，本专利技术的技术方案提供一种飞行器对准航道检测装置，包括，飞行器位置获取模块：获取飞行器实时经纬度坐标；航道连线获取模块：获取航道连线；偏差距离计算模块：在球面坐标下，基于飞行器实时经纬度坐标，计算飞行器实时
位置与航道延长线之间的水平距离；对准判断模块：判断所计算水平距离是否在第一预设距离阈值范围内；对准处理模块：若在，则飞行器对准航道；若不在，则飞行器未对准航道，发出告警。
[0015]第三方面，本专利技术的技术方案提供一种终端，包括：存储器，用于存储飞行器对准航道检测程序；处理器，用于执行所述飞行器对准航道检测程序时实现如上述任一项所述飞行器对准航道检测方法的步骤。
[0016]第四方面，本专利技术的技术方案提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有飞行器对准航道检测程序，所述飞行器对准航道检测程序被处理器执行时实现如上述任一项所述飞行器对准航道检测方法的步骤。
[0017]本专利技术提供的一种飞行器对准航道检测方法、装置、终端及存储介质，相对于现有技术，具有以下有益效果：实时获取飞行器的经纬度坐标，并获取到航道连线，在球面坐标下计算飞行器与航道延长线之间的水平距离，基于该水平距离判断飞行器是否对准航道，该方法简单方便，不受环境影响，适用于各种飞机，提高对准效率。
附图说明
为了更清楚的说明本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器对准航道检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取飞行器实时经纬度坐标；获取航道连线；在球面坐标下，基于飞行器实时经纬度坐标，计算飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离；判断所计算水平距离是否在第一预设距离阈值范围内；若在，则飞行器对准航道；若不在，则飞行器未对准航道，发出告警。2.根据权利要求1所述的飞行器对准航道检测方法，其特征在于，获取航道连线，具体包括：测量航道入口A点的经纬度坐标A，其中A点在航道中心线上；测量航道中心线上另外一点B点的经纬度坐标B；其中A点和B点之间的距离大于第二预设距离阈值；连线航道B点至A点，获取到航道连线。3.根据权利要求2所述的飞行器对准航道检测方法，其特征在于，在球面坐标下，基于飞行器实时经纬度坐标，计算飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离，具体包括：记飞行器实时经纬度坐标为C；利用球面经纬度坐标计算出线段AB、AC、BC的距离；根据线段AB、AC、BC的距离计算A、B、C三点组成的三角形的面积S；利用以下公式计算飞行器实时位置与航道延长线之间的水平距离h：h=2S/ L
AB
；其中，L
AB
为线段AB的距离。4.根据权利要求3所述的飞行器对准航道检测方法，其特征在于，利用球面经纬度坐标计算出线段AB、AC、BC的距离，具体为通过以下公式进行计算：L
AB
= arccos(cos(A点纬度弧度值) * cos(B点纬度弧度值) * cos(A点经度弧度值
ꢀ–ꢀ
B点经度弧度值) + sin(A点纬度弧度值) * sin(B点纬度弧度值)) * 6378.137 * 1000；L
AC
=arccos(cos(A点纬度弧度值) * cos(C点纬度弧度值) * cos(A点经度弧度值
ꢀ–ꢀ
C点经度弧度值) + sin(A点纬度弧度值) * sin(C点纬度弧度值)) * 6378.137 * 1000；L
BC
=arccos(cos(B点纬度弧度值) * cos(C点纬度弧度值) * cos(B点经度弧度值
ꢀ–ꢀ
C点经度弧度值) + sin(B点纬度弧度值) * sin(C点纬度弧度值)) * 6378.137 * 1000；其中，6378.137为地球半径，arc...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍剑飞，王序庆，张秀成，刘训凯，
申请(专利权)人：和普威视光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：