一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。地图的效率。地图的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本说明书涉及计算机
，尤其涉及一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]三维地图更能够详细的描述三维空间环境，可以为无人设备提供定位、导航、避障等服务。
[0003]目前，三维地图的表示形式通常为三维点云地图，但是，三维点云地图中提供了大量不必要的细节，所占据的存储空间较多，导致构建三维地图的效率较慢。
[0004]因此，如何提高构建三维地图的效率，则是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：本说明书提供了一种构建地图的方法，包括：获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构，所述点云数据中包含有各点云点的三维坐标，所述二叉树数据结构中包含有各节点以及各节点层，每个节点对应一个点云点的三维坐标，不同的节点层设有不同的坐标维度；针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历所述二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括：获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构，所述点云数据中包含有各点云点的三维坐标，所述二叉树数据结构中包含有各节点以及各节点层，每个节点对应一个点云点的三维坐标，不同的节点层设有不同的坐标维度；针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历所述二叉树数据结构，确定在所述二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层；根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到所述二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构；根据所述更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历所述二叉树数据结构，确定在所述二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层，具体包括：确定三维地图对应的地图范围；针对每个点云点，若确定该点云点的三维坐标位于所述地图范围内，根据该点云点的三维坐标，遍历所述二叉树数据结构，确定在所述二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述更新后的二叉树数据结构，构建三维地图之前，所述方法还包括：针对所述二叉树数据结构中的每个节点，若确定该节点对应的三维坐标位于所述地图范围外，将该节点标记为已删除节点。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到所述二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构，具体包括：若在该点云点所处的节点层对应的坐标维度下，该点云点的坐标值小于该点云点对应的父节点的坐标值，则构造左子节点，将所述左子节点插入到所述二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构；若在该点云点所处的节点层对应的坐标维度下，该点云点的坐标值不小于该点云点对应的父节点的坐标值，则构造右子节点，将所述右子节点插入到所述二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历所述二叉树数据结构，确定在所述二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层，具体包括：将三维空间按照设定尺寸进行划分，确定各体素块以及各体素块的质心对应的三维坐标；针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，确定该点云点所在的体素块，并根据该点云点所在的该体素块内的各节点对应的三维坐标、该点云点对应的三维坐标以及该体素块的质心对应的三维坐标，确定该点云点所在的体素块内的各节点与该体素块的质心之间的距离，以及确定该点云点与该体素块的质心之间的距离；根据该点云点所在的体素块内的各节点与该体素块的质心之间的距离，以及该点云点
与该体素块的质心之间的距离，确定目标点；根据所述目标点的三维坐标，遍历所述二叉树数据结构，确定在所述二叉树数据结构中所述目标点的父节点以及所述目标点所处的节点层。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据该点云点所在的该体素块内的各节点对应的三维坐标、该点云点对应的三维坐标以及该体素块的质心对应的三维坐标，确定该点云点所在的体素块内的各节点与该体素块的质心之间的距离，以及确定该点云点与该体素块的质心之间的距离，具体包括：根据该点云点所在的该体素块内的各节点，构建该体素块对应的点云点集合，并删除所述二叉树数据结构中位于该体素块内的各节点；根据该体素块对应的点云点集合中的各点云点对应的三维坐标以及该体素块的质心对应的三维坐标，确定该体素块对应的点云点集合中的各点云点与该体素块的质心之间的距离；根据该点云点对应的三维坐标以及该体素块的质心对应的三维坐标，确定该点云点与该体素块的质心之间的距离。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，删除所述二叉树数据结构中位于该体素块内的各节点，具体包括：针对每个节点，根据该节点对应的子树中的各节点的三维坐标，确定该节...

【专利技术属性】
技术研发人员：门泽华，谢安桓，项森伟，汪婷，朱世强，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：