本发明专利技术销钉拆解装置末端执行器，包括末端执行器基座，执行器基座上设置有机器视觉模块、与机器视觉模块配合使用的打孔模块、攻丝模块和锁丝模块；末端执行器基座连接于工业机器人的末端，通过控制工业机器人运动调节位姿形成快速拆解位置调节结构；末端执行器基座上设置有直线模组，打孔模块、攻丝模块、锁丝模块和机器视觉模块设置于直线模组的滑座上，跟随滑座移动。滑座移动。滑座移动。
【技术实现步骤摘要】
销钉拆解装置末端执行器及拆解方法
[0001]本专利技术涉及工件修配技术，特别涉及航空航天领域的设备运维，具体的，是一种销钉拆解装置末端执行器及拆解方法。
技术介绍
[0002]在航空航天领域的设备运维环节中，部分场合需要进行维修工件的销钉拆解。
[0003]维修工件的销钉拆解，现阶段采用人工拆除的方式，人工拆除，工作量较大，存在人员易疲劳及效率低的问题，而且人工操作容易导致销钉拆解过程中涡轮导向器变形，影响产品的质量稳定性和可靠性。
[0004]因此，有必要提供一种销钉拆解装置末端执行器及拆解方法来解决上述问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种销钉拆解装置末端执行器及拆解方法。
[0006]本专利技术通过如下技术方案实现上述目的：
[0007]技术方案一：
[0008]一种销钉拆解装置末端执行器，包括末端执行器基座，执行器基座上设置有机器视觉模块、与机器视觉模块配合使用的打孔模块、攻丝模块和锁丝模块；
[0009]末端执行器基座连接于工业机器人的末端，通过控制工业机器人运动调节位姿形成快速拆解位置调节结构；
[0010]末端执行器基座上设置有直线模组，打孔模块、攻丝模块、锁丝模块和机器视觉模块设置于直线模组的滑座上，跟随滑座移动。
[0011]进一步的，打孔模块、攻丝模块、锁丝模块依次设置于直线模组的滑座上，机器视觉模块设置于打孔模块、攻丝模块、锁丝模块与滑座的间隙中。
[0012]进一步地，末端执行器基座包括机器人连接件和工装底板，机器人连接件与工业机器人腕部法兰相适配和连接，工装底板与直线模组匹配且相互连接。
[0013]进一步的，直线模组设置于末端执行器基座的工装底板上，直线模组的导轨上设置有风琴罩防护，防止打孔、攻丝过程中的切屑进入。
[0014]进一步的，直线模组的滑座上设置有用于与打孔模块、攻丝模块、锁丝模块、机器视觉模块连接的法兰，保证连接的刚性要求，保证打孔攻丝锁丝过程中的稳定性。
[0015]进一步的，打孔模块、攻丝模块、锁丝模块连接于直线模组的滑座，跟随滑座移动；打孔模块、攻丝模块、锁丝模块通过工业机器人调节位姿到合适位置，使各模块轴线与销钉轴线平行，再通过直线模组上滑座的移动，使各模块轴线依次对准销钉轴线，然后主轴的进给和旋转相配合实现打孔、攻丝、锁丝操作。
[0016]进一步的，打孔模块、攻丝模块、锁丝模块除安装面和后方外，均设置有防护板进行防护，防止打孔、攻丝过程中的切屑进入。
[0017]进一步的，打孔模块、攻丝模块中钻孔头和攻丝头处安转有断刀检测装置，可检测
刀具状态，并在发生断刀故障后报警。
[0018]进一步的，机器视觉模块设置于直线模组的滑座安装板上，位于在防护板内，机器视觉模块的视觉相机前的防护包括由气缸控制开合的挡板，在利用机器视觉识别销钉位置时，挡板打开，在打孔、攻丝时，挡板闭合，防止切屑损伤相机。
[0019]技术方法二：
[0020]一种销钉拆解方法，利用销钉拆解装置末端执行器进行销钉拆解，步骤包括：
[0021]1)将工业机器人由准备位置调整到拍照位置，进行机器视觉识别销钉轴线位置；
[0022]2)调节工业机器人位姿到合适位置，判断刀具是否完好，完好继续，否则更换刀具；
[0023]3)判断刀具是否需要润滑，不需要继续，否则调节工业机器人到润滑位润滑；
[0024]4)调节工业机器人位姿到合适位置，调节直线模组位置，使打孔、攻丝、锁丝主轴依次对准销钉轴线，进行打孔、攻丝、锁丝操作；
[0025]5)调整工件位置到下一个待拔销钉处，重复步骤1)
‑
4)。
[0026]与现有技术相比，本专利技术能够自动对待拆解销钉进行打孔、攻丝和锁丝操作，与工业机器人相配合能够对不同尺寸的工件进行柔性化加工，为后续拔出销钉提供条件，避免人工拆解销钉的低效率和质量不稳定性，提高销钉拆解的效率和质量。
附图说明
[0027]图1是本专利技术的结构示意图之一。
[0028]图2是本专利技术的结构示意图之二。
[0029]图3是本专利技术的结构示意图之三。
[0030]图4是本专利技术的结构示意图之四。
[0031]图5是本专利技术的结构示意图之五。
具体实施方式
[0032]请参阅图1
‑
5，本实施例展示一种销钉拆解装置末端执行器，包括末端执行器基座1，执行器基座1上设置有机器视觉模块6、与机器视觉模块6配合使用的打孔模块3、攻丝模块4和锁丝模块5；
[0033]末端执行器基座1连接于工业机器人的末端，通过控制工业机器人运动调节位姿形成快速拆解位置调节结构；
[0034]末端执行器基座1上设置有直线模组2，打孔模块3、攻丝模块4、锁丝模块5和机器视觉模块6设置于直线模组2的滑座上，跟随滑座移动。
[0035]其中：
[0036]打孔模块3、攻丝模块4、锁丝模块5依次设置于直线模组2的滑座上，机器视觉模块6设置于打孔模块3、攻丝模块4、锁丝模块5与滑座的间隙中。
[0037]末端执行器基座1包括机器人连接件11和工装底板12，机器人连接件11与工业机器人腕部法兰相适配和连接，工装底板12与直线模组2匹配且相互连接。
[0038]直线模组2设置于末端执行器基座1的工装底板12上，直线模组2的导轨21上设置有风琴罩防护23，防止打孔、攻丝过程中的切屑进入。
[0039]直线模组2的滑座22上设置有用于与打孔模块3、攻丝模块4、锁丝模块5、机器视觉模块6连接的法兰，保证连接的刚性要求，保证打孔攻丝锁丝过程中的稳定性。
[0040]打孔模块3、攻丝模块4、锁丝模块5连接于直线模组2的滑座22，跟随滑座22移动；打孔模块3、攻丝模块4、锁丝模块5通过工业机器人调节位姿到合适位置，使各模块轴线与销钉轴线平行，再通过直线模组2上滑座22的移动，使各模块轴线依次对准销钉轴线，然后主轴的进给和旋转相配合实现打孔、攻丝、锁丝操作。
[0041]打孔模块3、攻丝模块4、锁丝模块5除安装面和后方外，均设置有防护板7进行防护，防止打孔、攻丝过程中的切屑进入。
[0042]打孔模块3、攻丝模块4中钻孔头和攻丝头处安转有断刀检测装置，可检测刀具状态，并在发生断刀故障后报警。
[0043]机器视觉模块6设置于直线模组2的滑座22安装板上，位于在防护板7内，机器视觉模块6的视觉相机61前的防护包括由气缸63控制开合的挡板62，在利用机器视觉识别销钉位置时，挡板打开，在打孔、攻丝时，挡板闭合，防止切屑损伤相机。
[0044]利用本实施例的销钉拆解装置末端执行器进行销钉拆解，步骤如下：
[0045]1)将工业机器人由准备位置调整到拍照位置，进行机器视觉识别销钉轴线位置；
[0046]2)调节工业机器人位姿到合适位置，判断刀具是否完好，完好继续，否则更换刀具；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种销钉拆解装置末端执行器，其特征在于：包括末端执行器基座，执行器基座上设置有机器视觉模块、与机器视觉模块配合使用的打孔模块、攻丝模块和锁丝模块；末端执行器基座连接于工业机器人的末端，通过控制工业机器人运动调节位姿形成快速拆解位置调节结构；末端执行器基座上设置有直线模组，打孔模块、攻丝模块、锁丝模块和机器视觉模块设置于直线模组的滑座上，跟随滑座移动。2.根据权利要求1所述的一种销钉拆解装置末端执行器，其特征在于：打孔模块、攻丝模块、锁丝模块依次设置于直线模组的滑座上，机器视觉模块设置于打孔模块、攻丝模块、锁丝模块与滑座的间隙中。3.根据权利要求2所述的一种销钉拆解装置末端执行器，其特征在于：末端执行器基座包括机器人连接件和工装底板，机器人连接件与工业机器人腕部法兰相适配和连接，工装底板与直线模组匹配且相互连接。4.根据权利要求3所述的一种销钉拆解装置末端执行器，其特征在于：直线模组设置于末端执行器基座的工装底板上，直线模组的导轨上设置有风琴罩防护，防止打孔、攻丝过程中的切屑进入。5.根据权利要求4所述的一种销钉拆解装置末端执行器，其特征在于：直线模组的滑座上设置有用于与打孔模块、攻丝模块、锁丝模块、机器视觉模块连接的法兰，保证连接的刚性要求，保证打孔攻丝锁丝过程中的稳定性。6.根据权利要求5所述的一种销钉拆解装置末端执行器，其特征在于：打孔模块、攻丝模块、锁丝模块连接于直线模组的滑座，跟随滑座移动；打孔模块、攻丝模块、锁丝模块通过工业机器人调节位姿到合适位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丹，
申请(专利权)人：华东至正工业自动化常熟有限公司，
类型：发明
国别省市：
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