【技术实现步骤摘要】
一种应用电磁球铰的六自由度运动平台
[0001]本专利技术涉及运动平台
，特别是涉及一种应用电磁球铰的六自由度运动平台。
技术介绍
[0002]并联机器人是通过使用至少两个独立的运动链将运动平台和固定平台进行互相连接，其机械结构具有两个或者两个以上可运动的自由度，这种并联机器人类型的设备大部分情况下主要应用于紧凑精密的场景竞争优势点集中在动态性能、速度和重复定位精度方面，目前在飞行模拟器、汽车测试台、运动模拟器、游戏设备和其他工业设备都已经用到了并联机器人。
[0003]传统的六自由度并联运动平台有着体积大、结构复杂、动力学模型复杂等缺点，在进行一些极限运动模拟时，容易出现由于振动和冲击力过大而导致运动平台损坏。因此，如何解决现有技术中六自由度运动平台存在的结构复杂、理论模型解算复杂、振动和冲击大导致运动平台损坏的问题是本领域技术人员所亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种应用电磁球铰的六自由度运动平台，能够解决现有技术中六自由度运动平台存在的结构复杂、理论模...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用电磁球铰的六自由度运动平台，其特征在于：包括活动台和底座，所述底座上均匀环设有六个电机导轨机构，所述电机导轨机构上滑动设置有滑块；所述活动台和底座之间设置有六个连杆，六个所述连杆顶部分别通过电磁球铰机构与所述活动台底部连接，六个所述连杆底部分别通过电磁球铰机构与六个所述滑块对应连接。2.根据权利要求1所述的应用电磁球铰的六自由度运动平台，其特征在于：六个所述电机导轨机构的中心延长线相交于一点，且相邻两个所述电机导轨机构的中心延长线之间的角度为60
°
。3.根据权利要求1所述的应用电磁球铰的六自由度运动平台，其特征在于：所述电机导轨机构包括伺服电机、联轴器、轴承座、丝杠螺母、导轨；所述丝杠螺母的丝杠通过两个所述轴承座固定在所述底座上，所述联轴器的两端分别连接所述伺服电机和所述丝杠，所述导轨等距的固定在所述底座上；所述滑块滑动设置于所述导轨上，所述丝杠螺母的螺母与所述滑块固定连接。4.根据权利要求1所述的应用电磁球铰的六自由度运动平台，其特征在于：所述电磁球铰机构包括磁球铰头、内壳磁滑杆机构、限位机构、基座外壳、外壳盖；所述基座外壳端面和外壳盖端面通过螺栓固定连接；所述磁球铰头位于所述外壳盖内的一端设有磁球，所述磁球铰头另一端贯穿外壳盖上的中心孔后与所述连杆一端连接；所述基座外壳、外壳盖在空间上分别均布安装有三个内壳磁滑杆机构，所述内壳磁滑杆机构外侧设有所述限位机构，所述内壳磁滑杆机构内侧设有与所述磁球极性相同的内壳电磁铁；所述基座外壳远离所述外壳盖的一端与所述活动台或滑块连接。5.根据权利要求4所述的应用电磁球铰的六自由度运动平台，其特征在于：所述内壳磁滑杆机构包括内壳滑杆，所述内壳滑杆包括由导磁材料制成的球壳瓣形状杆和非导磁材料制成的圆杆，所述圆杆贯穿所述基座外壳或外壳盖，所述球壳瓣形状杆一端与所述圆杆固定连接，另一端均匀分布于所述磁球外侧，所述内壳滑杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦毅，侯磊，罗均，蒲华燕，元书进，吴飞，佘桂林，张春林，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：
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