一种图像融合方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开一种图像融合方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：采集n帧待处理图像，n为正整数；根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K

【技术实现步骤摘要】
一种图像融合方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种图像融合方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在车载、智能手机、无人机、机器人等设备的一些应用场景中都涉及到图像传感器，在一些特定场景中可能还需要对传感器采集的若干图像进行融合拼接，以获得具有特定价值的图像信息。
[0003]但在实际应用中发现，运动或抖动或光线等因素都会对图像采集造成干扰，影响到图像质量，从而降低融合图像的质量。

技术实现思路

[0004]本申请实施例公开了一种图像融合方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效去除图像噪声，降低光线、运动及抖动等因素对图像造成的干扰，减少误差，提高融合图像的柔滑度和质量。
[0005]本申请实施例第一方面公开了一种图像融合方法，可包括：
[0006]采集n帧待处理图像，n为正整数；
[0007]根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，K为大于或等于n的正整数；
[0008]根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值进行递归计算，获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，并迭代直至获得第K帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值；
[0009]根据所述n帧待处理图像的实际像素值对所述n帧待处理图像进行融合处理，获得融合图像。
[0010]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，包括：
[0011]计算所述初始预测偏差与初始测量偏差的协方差，作为所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值；
[0012]根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值、所述第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的实际像素值。
[0013]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值进行递归计算，获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，包括：
[0014]根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值和初始预测偏差，计算获得所述
第K
‑
n+1帧待处理图像的优化偏差；
[0015]根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的优化偏差计算获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的当前预测偏差；
[0016]计算所述第K
‑
n+2帧待处理图像的当前预测偏差与所述初始测量偏差的协方差，作为所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值；
[0017]根据所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值、所述第K
‑
n+2帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算得到所述第K
‑
n+2帧待处理图像的实际像素值。
[0018]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述迭代直至获得第K帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，包括：
[0019]当K
‑
n+2等于K时，执行所述的根据所述n帧待处理图像的实际像素值对所述n帧待处理图像进行融合处理，获得融合图像的步骤；
[0020]当K
‑
n+2小于K时，迭代直至获得第K帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值。
[0021]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述n帧待处理图像的实际像素值对所述n帧待处理图像进行融合处理，获得融合图像，包括：
[0022]根据所述第K帧待处理图像的实际像素值和所述第K
‑
1帧待处理图像的实际像素值，对所述第K帧待处理图像和所述第K
‑
1帧待处理图像进行融合处理，迭代直至融合完所述第K
‑
n+1帧待处理图像，获得所述融合图像。
[0023]本申请实施例第二方面公开了一种图像融合装置，可包括：
[0024]采集模块，用于采集n帧待处理图像，n为正整数；
[0025]优化模块，用于根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，K为大于或等于n的正整数；以及，根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值进行递归计算，获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，并迭代直至获得第K帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值；
[0026]融合模块，用于根据所述n帧待处理图像的实际像素值对所述n帧待处理图像进行融合处理，获得融合图像。
[0027]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，所述优化模块用于根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值的方式具体为：
[0028]计算所述初始预测偏差与初始测量偏差的协方差，作为所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值；
[0029]根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值、所述第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的实际像素值。
[0030]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第二方面中，所述优化模块用于根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值进行递归计算，获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值的方式具体为：
[0031]根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值和初始预测偏差，计算获得所述第K
‑
n+1帧待处理图像的优化偏差；
[0032]根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的优化偏差计算获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像
的当前预测偏差；
[0033]计算所述第K
‑
n+2帧待处理图像的当前预测偏差与所述初始测量偏差的协方差，作为所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像融合方法，其特征在于，包括：采集n帧待处理图像，n为正整数；根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，K为大于或等于n的正整数；根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值进行递归计算，获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，并迭代直至获得第K帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值；根据所述n帧待处理图像的实际像素值对所述n帧待处理图像进行融合处理，获得融合图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，包括：计算所述初始预测偏差与初始测量偏差的协方差，作为所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值；根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值、所述第K
‑
n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
‑
n+1帧待处理图像的实际像素值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值进行递归计算，获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，包括：根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的卡尔曼增益值和初始预测偏差，计算获得所述第K
‑
n+1帧待处理图像的优化偏差；根据所述第K
‑
n+1帧待处理图像的优化偏差计算获得所述第K
‑
n+2帧待处理图像的当前预测偏差；计算所述第K
‑
n+2帧待处理图像的当前预测偏差与所述初始测量偏差的协方差，作为所述第K
‑
n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值；根据所述第K
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n+2帧待处理图像的卡尔曼增益值、所述第K
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n+2帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算得到所述第K
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n+2帧待处理图像的实际像素值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述迭代直至获得第K帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值，包括：当K
‑
n+2等于K时，执行所述的根据所述n帧待处理图像的实际像素值对所述n帧待处理图像进行融合处理，获得融合图像的步骤；当K
‑
n+2小于K时，迭代直至获得第K帧待处理图像的卡尔曼增益值及实际像素值。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述n帧待处理图像的实际像素值对所述n帧待处理图像进行融合处理，获得融合图像，包括：根据所述第K帧待处理图像的实际像素值和所述第K
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1帧待处理图像的实际像素值，对所述第K帧待处理图像和所述第K
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1帧待处理图像进行融合处理，迭代直至融合完所述第K
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n+1帧待处理图像，获得所述融合图像。6.一种图像融合装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集n帧待处理图像，n为正整数；优化模块，用于根据初始预测偏差及初始测量偏差、第K
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n+1帧待处理图像的预测像素值及测量像素值，计算所述第K
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n...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵军，
申请(专利权)人：上海闻泰电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：