一种机器人仿真手掌结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人仿真手掌结构，包括手掌座、手指、拇指、弹片及牵引组件，手指和拇指均包括第一节骨和第二节骨，第一节骨和第二节骨均依次沿弹片一端固定，手指所对应的弹片另一端固定于手掌座内部，拇指还包括掌骨，掌骨设置于第一节骨与手掌座之间，拇指所对应的弹片另一端与掌骨固定连接，且掌骨一侧与手掌座转动连接，手掌座设有转动组件，转动组件带动掌骨进行转动，牵引组件包括第一舵机、卷绳器及牵引绳，第一舵机分别对应手指及拇指设置，卷绳器与第一舵机固定连接，牵引绳一端与卷绳器固定连接，另一端与第二节骨固定连接。本实用新型专利技术提供了一种机器人仿真手掌结构，结构更加简单轻便，也减少了使用过程中的故障率。故障率。故障率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿真手掌结构


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人仿真手掌结构。

技术介绍

[0002]机器人多指灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器，因其能够模仿人手的各种灵巧抓持和复杂操作能力，得到持续的研发投入和广泛关注。针对如何使机器人的仿真手掌如何能够像人的手掌一样进行活动，实现抓、握、松开等操作，也是机器人仿真手掌的主要研发方向。
[0003]而现有的机器人仿真手掌主要是通过电机驱动的方式，带动仿真手掌的各个关节进行转动，从而抓、握、松开、手势等操作。而现有采用电机的方式，则需要在多个关节处设置电机，从而导致仿真手掌的整体重量较大，且由于采用较多的电机，这在使用过程中，也增加了故障率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机器人仿真手掌结构，结构更加简单轻便，也减少了使用过程中的故障率，能够较好的模拟人体手掌的操作。
[0005]本技术公开的一种机器人仿真手掌结构所采用的技术方案是:
[0006]一种机器人仿真手掌结构，包括手掌座、手指、拇指、弹片及牵引组件，所述弹片数量等于手指和拇指的数量之和，所述弹片设置于手指和拇指内部，所述手指和拇指均包括第一节骨和第二节骨，所述第一节骨和第二节骨均依次沿弹片一端固定，所述手指所对应的弹片另一端固定于手掌座内部，所述拇指还包括掌骨，所述掌骨设置于第一节骨与手掌座之间，所述拇指所对应的弹片另一端与掌骨固定连接，且所述掌骨一侧与手掌座转动连接，所述手掌座设有转动组件，所述转动组件带动掌骨进行转动，所述牵引组件数量等于手指和拇指的数量之和，所述牵引组件包括第一舵机、卷绳器及牵引绳，所述第一舵机分别对应手指及拇指设置，所述卷绳器与第一舵机的输出轴固定连接，所述牵引绳一端与卷绳器固定连接，另一端穿过所述第一节骨与第二节骨固定连接。
[0007]作为优选方案，所述第一节骨与手掌座之间、所述第一节骨和第二节骨之间及所述第一节骨与掌骨之间均形成三角缺口，且所述三角缺口均位于同一侧。
[0008]作为优选方案，所述手指所对应的第一舵机均固定于手掌座表面，所述拇指所对应的第一电机固定于掌骨表面，且所述第一舵机均设置于手远离三角缺口一侧。
[0009]作为优选方案，所述转动组件包括第二舵机和齿轮，所述第二舵机设置于掌骨一侧，所述齿轮与第二舵机固定连接，所述掌骨靠近第二舵机一侧的表面设有若干个齿牙，所述齿牙成弧形排列，所述齿轮与齿牙相啮合。
[0010]作为优选方案，所述手指所对应的弹片通过连接片一体制成，所述连接片固定于手掌座内。
[0011]本技术公开的一种机器人仿真手掌结构的有益效果是：通过第一节骨和第二
节骨可确保手指和拇指均可进行弯曲，并且通过弹片使手指和拇指在不受其他外力的作用下，能够保持竖直展开的状态，并且还可对第一节骨和第二节骨起到连接固定的作用，而拇指还包括掌骨，掌骨设置于第一节骨与手掌座之间，且掌骨通过转动组件与手掌座进行转动连接，从而通过转动组件带动掌骨进行转动，而掌骨通过弹片带动第一节骨和第二节骨也一同进行转动，实现拇指可绕手掌座进行转动的目的，实现在仿真手掌进行不同动作的操作时，拇指可进行更好地调整配合，而牵引组件的牵引绳一端与第一舵机上的卷绳器固定连接，另一端第一节骨与第二节骨固定连接，可通过第一舵机带动卷绳器进行转动，使牵引绳进行收卷，从而拉动第一节骨和第二节骨朝手掌座一侧进行移动，使弹片进行弯曲，从而实现抓、握等操作，当需要松开时，则通过第一舵机进行反转，在弹片的作用下，第一节骨和第二节骨复位，完成仿真手掌的各种操作。通过上述结构，采用牵引绳的方式使结构更加简单轻便，也减少了电机数量的使用，减少了使用过程中的故障率，能够较好的模拟人体手掌的操作。
附图说明
[0012]图1是本技术一种机器人仿真手掌结构的背面结构示意图。
[0013]图2是本技术一种机器人仿真手掌结构的内部结构示意图。
[0014]图3是本技术一种机器人仿真手掌结构的牵引组件结构示意图。
[0015]图4是本技术一种机器人仿真手掌结构的拇指结构示意图。
[0016]图5是本技术一种机器人仿真手掌结构的手指的弹片结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合具体实施例和说明书附图对本技术做进一步阐述和说明:
[0018]请参考图1和图2，一种机器人仿真手掌结构，包括手掌座10、手指20、拇指30、弹片40及牵引组件50，弹片40数量等于手指20和拇指30的数量之和，弹片40设置于手指20和拇指30内部。
[0019]手指20和拇指30均包括第一节骨21和第二节骨22，第一节骨21和第二节骨22均依次沿弹片40一端固定，手指20所对应的弹片40另一端固定于手掌座10内部。通过第一节骨21和第二节骨22可确保手指20和拇指30均可进行弯曲，并且通过弹片40使手指20和拇指30在不受其他外力的作用下，能够保持竖直展开的状态，并且还可对第一节骨21和第二节骨22起到连接固定的作用。
[0020]拇指30还包括掌骨31，掌骨31设置于第一节骨21与手掌座10之间，拇指30所对应的弹片40另一端与掌骨31固定连接，且掌骨31一侧与手掌座10转动连接，手掌座10设有转动组件60，转动组件60带动掌骨31进行转动。掌骨31通过转动组件60与手掌座10进行转动连接，通过转动组件60带动掌骨31进行转动，而掌骨31通过弹片40带动第一节骨21和第二节骨22也一同进行转动，实现拇指30可绕手掌座10进行转动的目的，实现在仿真手掌进行不同动作的操作时，拇指30可进行更好地调整配合。
[0021]请参考图3，牵引组件50数量等于手指20和拇指30的数量之和，牵引组件50包括第一舵机51、卷绳器52及牵引绳53，第一舵机51分别对应手指20及拇指30设置，卷绳器52与第一舵机51的输出轴固定连接，牵引绳53一端与卷绳器52固定连接，另一端穿过第一节骨21
与第二节骨22固定连接。
[0022]通过第一舵机51带动卷绳器52进行转动，使牵引绳53进行收卷，从而拉动第一节骨21和第二节骨22朝手掌座10一侧进行移动，使弹片40进行弯曲，从而实现抓、握、手势等操作，当需要松开时，则通过第一舵机51进行反转，在弹片40的作用下，第一节骨21和第二节骨22复位，完成仿真手掌的各种操作。通过上述结构，采用牵引绳53的方式使结构更加简单轻便，也减少了电机数量的使用，减少了使用过程中的故障率，能够较好的模拟人体手掌的操作。
[0023]上述方案中，第一节骨21与手掌座10之间、第一节骨21和第二节骨22之间及第一节骨21与掌骨31之间均形成三角缺口，且三角缺口均位于同一侧，从而当弹片40朝手掌座10进行弯折时，带动第一节骨21和第二节骨22也一同进行转动，使第一节骨21和第二节骨22成角度设置，而第一节骨21和手掌座10也同样成角度设置，拇指30的第一节骨21和掌骨31之间也同样成角度设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿真手掌结构，其特征在于，包括手掌座、手指、拇指、弹片及牵引组件，所述弹片数量等于手指和拇指的数量之和，所述弹片设置于手指和拇指内部，所述手指和拇指均包括第一节骨和第二节骨，所述第一节骨和第二节骨均依次沿弹片一端固定，所述手指所对应的弹片另一端固定于手掌座内部，所述拇指还包括掌骨，所述掌骨设置于第一节骨与手掌座之间，所述拇指所对应的弹片另一端与掌骨固定连接，且所述掌骨一侧与手掌座转动连接，所述手掌座设有转动组件，所述转动组件带动掌骨进行转动，所述牵引组件数量等于手指和拇指的数量之和，所述牵引组件包括第一舵机、卷绳器及牵引绳，所述第一舵机分别对应手指及拇指设置，所述卷绳器与第一舵机的输出轴固定连接，所述牵引绳一端与卷绳器固定连接，另一端穿过所述第一节骨与第二节骨固定连接。2.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张续冲，杨俊，刘承超，李文帆，叶颖，林育全，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：