减震机构及分拣机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及分拣设备技术领域，公开了一种减震机构及分拣机器人。分拣机器人包括减震机构、机械臂和夹取组件。减震机构包括第一安装板、第二安装板、万向球组件和若干弹性件。第一安装板与机械臂连接；第二安装板与第一安装板相对设置，第二安装板与夹取组件连接；万向球组件设置于第一安装板和第二安装板之间，万向球组件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板；若干弹性件设置于第一安装板和第二安装板之间，弹性件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板。通过弹性件和万向球组件的配合，能够避免夹取组件的损伤，从而保护夹取组件。当离开障碍物后，第二安装板及夹取组件会在弹性件的作用下复位，以便于下次夹取使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
减震机构及分拣机器人


[0001]本技术涉及分拣设备
，特别涉及一种减震机构及分拣机器人。

技术介绍

[0002]垃圾分拣机器人可把混在其他垃圾中的可回收物筛选出来，不仅实现精准分类，还可以把厨余垃圾制成有机肥，把其他垃圾制成衍生燃料供水泥厂、发电厂等使用以节省燃煤。
[0003]垃圾分拣机器人通常包括机械臂和夹取组件，机械臂能驱动夹取组件运动到指定位置，夹取组件能抓取该指定位置的垃圾。然而，当被抓取物料为硬物或前方有较硬的障碍物而未被识别时，夹取组件极易因刚性撞击而损坏，从而导致垃圾分拣机器人无法工作。频繁维修或更换夹取组件不仅提高了工作成本，也降低了垃圾分拣的效率。
[0004]因此，亟待需要一种减震机构及分拣机器人来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的一个目的在于提供一种减震机构，可安装在分拣机器人的机械臂与夹取组件之间，避免夹取组件的刚性撞击，从而保护夹取组件。
[0006]本技术的另一个目的在于提供一种分拣机器人，通过设置上述的减震机构，使得分拣机器人使用寿命长、工作成本低。
[0007]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0008]减震机构，包括：
[0009]第一安装板，第一安装板被配置为与机械臂连接；
[0010]第二安装板，第二安装板与第一安装板相对设置，第二安装板被配置为连接夹取组件；
[0011]若干弹性件，设置于第一安装板和第二安装板之间，弹性件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板；r/>[0012]万向球组件，设置于第一安装板和第二安装板之间，万向球组件一端连接第一安装板，另一端连接第二安装板。
[0013]优选地，减震机构包括至少三个弹性件，至少三个弹性件沿万向球组件的周向均匀分布。
[0014]优选地，第一安装板和第二安装板朝向彼此的一侧分别设置有若干第一挂环和若干第二挂环，弹性件的两端分别设置有卡勾，弹性件两端的卡勾分别钩挂于第一挂环和第二挂环；或
[0015]第一安装板和第二安装板朝向彼此的一侧分别设置有若干卡勾，弹性件的两端分别设置有第一挂环和第二挂环，第一挂环和第二挂环分别钩挂于第一安装板的卡勾和第二安装板的卡勾。
[0016]优选地，万向球组件包括：
[0017]万向球，连接于第一安装板和第二安装板中的其中一个上；
[0018]底座，设置在第一安装板和第二安装板中的另一个上，底座上设置有球面槽，万向球与球面槽铰接配合。
[0019]优选地，万向球的球心位于球面槽内，以使万向球限位于球面槽内。
[0020]优选地，底座包括第一半座和第二半座，第一半座和第二半座上分别设置有第一半槽和第二半槽，第一半槽和第二半槽围设形成球面槽。
[0021]优选地，万向球组件还包括连接件，连接件与第一安装板或第二安装板连接，连接件与底座相对设置，万向球连接于连接件朝向底座的一端。
[0022]优选地，第一安装板和/或第二安装板和/或底座和/或连接件由高强度铝合金材料制成。
[0023]分拣机器人，包括机械臂、夹取组件和上述任一项的减震机构，减震机构连接于机械臂和夹取组件之间。
[0024]本技术的有益效果为：
[0025]本技术提供了一种减震机构，包括第一安装板、第二安装板、弹性件和万向球组件，第一安装板连接机械臂，第二安装板连接夹取组件，弹性件和万向球组件设置于第一安装板和第二安装板之间。当被抓取物料为硬物或前方有较硬的障碍物而未被识别时，弹性件的弹性变形能够防止夹取组件发生刚性碰撞，同时万向球组件的设置使得第二安装板能够根据障碍物的形状进行适应性地方向扭转，以避让当前的障碍物。通过弹性件和万向球组件的配合，能够避免夹取组件的损伤，从而保护夹取组件。当离开障碍物后，第二安装板及夹取组件会在弹性件的作用下复位，以便于下次夹取使用。
[0026]本技术提供了一种分拣机器人，通过设置上述的减震机构，能够避免分拣机器人夹取组件的刚性撞击，使得分拣机器人使用寿命长、工作成本低。
附图说明
[0027]图1是本技术具体实施方式提供的减震机构的正视图；
[0028]图2是本技术具体实施方式提供的减震机构的侧视图；
[0029]图3是图2中A
‑
A面的剖视示意图；
[0030]图4是本技术具体实施方式提供的底座的俯视图。
[0031]图中：
[0032]1、第一安装板；11、第一挂环；
[0033]2、第二安装板；21、第二挂环；
[0034]3、弹性件；
[0035]4、万向球组件；41、万向球；42、底座；421、第一半座；422、第二半座； 43、球面槽；431、第一半槽；432、第二半槽；44、连接件；
[0036]5、卡勾。
具体实施方式
[0037]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明
的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0038]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0039]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0040]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0041]本实施例提供了一种减震机构及分拣机器人，主要涉及分拣设备
本实施例中的分拣机器人适用于分拣的物料包括但不限于垃圾、快递包裹等。
[0042]分拣机器人包括机械臂和夹取组件，机械臂能驱动夹取组件运动到指定位置，夹取组件能抓取该指定位置的垃圾。需要说明的是，机械臂可以是但不限于是六轴机械臂，可以根据工作场景选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.减震机构，其特征在于，包括：第一安装板(1)，所述第一安装板(1)被配置为与机械臂连接；第二安装板(2)，所述第二安装板(2)与所述第一安装板(1)相对设置，所述第二安装板(2)被配置为连接夹取组件；若干弹性件(3)，设置于所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)之间，所述弹性件(3)一端连接所述第一安装板(1)，另一端连接所述第二安装板(2)；万向球组件(4)，设置于所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)之间，所述万向球组件(4)一端连接所述第一安装板(1)，另一端连接所述第二安装板(2)。2.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述减震机构包括至少三个所述弹性件(3)，至少三个所述弹性件(3)沿所述万向球组件(4)的周向均匀分布。3.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)朝向彼此的一侧分别设置有若干第一挂环(11)和若干第二挂环(21)，所述弹性件(3)的两端分别设置有卡勾(5)，所述弹性件(3)两端的所述卡勾(5)分别钩挂于所述第一挂环(11)和所述第二挂环(21)；或所述第一安装板(1)和所述第二安装板(2)朝向彼此的一侧分别设置有若干卡勾(5)，所述弹性件(3)的两端分别设置有第一挂环(11)和第二挂环(21)，所述第一挂环(11)和所述第二挂环(21)分别钩挂于所述第一安装板(1)的卡勾(5)和所述第二安装板(2)的卡勾(5)。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的减震机构，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁靖，周翔，田佳诚，王成，
申请(专利权)人：苏州嘉诺智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：