用于传送巡检机器人的非负重的新型传送链、轨道组件和巡检机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及用于传送巡检机器人的非负重的新型传送链、轨道组件和巡检机器人系统。用于传送巡检机器人的非负重的新型传送链包括：多个第一链段，每个第一链段上安装有至少三个第一滚轮；和多个第二链段，每个第二链段安装有至少一个第二滚轮；其中，多个第一链段和多个第二链段交替且活动连接，每两个相邻的第一链段和第二链段上的至少一个第一滚轮和至少一个第二滚轮设置成分别绕彼此正交的第一轴线和第二轴线旋转；并且其中，在彼此连接的第一链段和第二链段中，第二链段设置成能够相对于第一链段至少围绕与第一轴线和第二轴线之一平行的轴线转动，以相对于第一链段具有伸直的状态和倾斜的状态，从而提供一种新颖的传送链。的传送链。的传送链。

【技术实现步骤摘要】
用于传送巡检机器人的非负重的新型传送链、轨道组件和巡检机器人系统


[0001]本技术涉及轨道巡检机器人
，具体涉及非负重的新型传送链和轨道组件，用于带动巡检机器人行进。

技术介绍

[0002]对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。
[0003]由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下，等等。
[0005]然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式所涉及的传送链和轨道组件存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。
[0006]本技术急需改进的巡检机器人系统中的传送链和轨道组件，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。
[0007]本技术说明书的此
技术介绍
部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本技术范围的主题。

技术实现思路

[0008]鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本技术。
[0009]根据本技术的一方面的构思，提供了一种用于传送巡检机器人的非负重的新型传送链，所述非负重的新型传送链包括：多个第一链段，每个所述第一链段上安装有至少三个第一滚轮；多个第二链段，每个所述第二链段安装有至少一个第二滚轮；其中，所述多个第一链段和所述多个第二链段交替且活动连接，每两个相邻的所述第一链段和所述第二链段上的至少一个第一滚轮和至少一个第二滚轮设置成分别绕彼此正交的第一轴线和第二轴线旋转；并且，在彼此连接的所述第一链段和第二链段中，所述第二链段设置成能够相对于所述第一链段至少围绕与所述第一轴线和所述第二轴线之一平行的轴线转动，以相对于所述第一链段具有伸直的状态和倾斜的状态。
[0010]根据一实施例，所述第一链段和所述第二链段是刚性段。
[0011]根据一实施例，其中，在彼此连接的相邻的所述第一链段和第二链段中，所述第二
链段在所述彼此连接的一端设置成能够相对于所述第一链段围绕与所述第一轴线和所述第二轴线之一平行的轴线转动，所述第一链段在所述彼此连接的另一端设置成能够相对于所述第二链段围绕与所述第一轴线和所述第二轴线中的另一个平行的轴线转动。
[0012]根据一实施例，所述第一链段和所述第二链段的形状包括杆形、板形、筒形中的至少一种。
[0013]根据一实施例，所述第一链段是在所述新型传送链的中心纵轴线方向上纵向延伸的支架，在所述支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述支架的一侧或两侧还安装其它第一滚轮，所述其它第一滚轮与所述一对第一滚轮在所述支架的纵向上串列布置。
[0014]根据一实施例，所述其它第一滚轮中的至少一者的旋转轴线与所述一对第一滚轮的旋转轴线彼此正交或者彼此平行。
[0015]根据一实施例，所述第一链段及其上安装的至少三个第一滚轮选自下列组合项中的至少一者：
[0016]在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段单平板型支架的一侧安装一个第一滚轮或者在其两侧同轴安装一对第一滚轮；
[0017]在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段双平板型支架的两个平板之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮、或者在所述两个平板的两外侧同轴安装一对所述第一滚轮；和
[0018]在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段对称地布置且彼此间隔开延伸的两个外凸片之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮；
[0019]在所述第一链段的第一段双平板型支架的两外侧或内侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段单平板型支架的一侧安装一个第一滚轮或者在其两侧同轴安装一对第一滚轮；
[0020]在所述第一链段的第一段双平板型支架的两外侧或内侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段双平板型支架的两个平板之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮、或者在所述两个平板的两外侧同轴安装一对所述第一滚轮；
[0021]在所述第一链段的第一段双平板型支架的两外侧或内侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段对称地布置且彼此间隔开延伸的两个外凸片之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮；和
[0022]在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一段单平板型支架的纵向两端串列布置的第二段和第三段双平板型支架的两个平板之间的间隔各安装一个所述第一滚轮。
[0023]根据一实施例，所述第二链段及其上安装的所述第二滚轮选自下列组合项中的至少一者：
[0024]所述第二链段是在所述中心纵轴线方向上延伸的单个平板，在所述平板的两侧同轴地安装一对所述第二滚轮；
[0025]所述第二链段的主体由在所述中心纵轴线方向上平行地且彼此间隔开地延伸的
两个平板构成，在所述两个平板之间的间隔安装一个所述第二滚轮或者同轴地安装一对所述第二滚轮，或者在所述两个平板的两外侧同轴地安装一对所述第二滚轮；和
[0026]所述第二链段的主体由关于所述中心纵轴线对称地布置且彼此间隔开地延伸的两个外凸片构成，在所述两个外凸片之间的间隔安装一个所述第二滚轮或者同轴地安装一对所述第二滚轮。
[0027]根据一实施例，所述第二链段的主体由关于所述中心纵轴线对称地布置且彼此间隔开地延伸的两个外凸片构成，在所述两个外凸片之间的间隔安装一个所述第二滚轮，所述第二滚轮具有加宽的滚轮面。
[0028]根据一实施例，所述第二链段及其上安装的第二滚轮选自下列组合项中的至少一者：
[0029]在所述第二链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第二滚轮，并且在所述第二链段的第二段单平板型支架的一侧安装一个第二滚轮或者在其两侧同轴安装一对第二滚轮；
[0030]在所述第二链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第二滚轮，并且在所述第二链段的第二段双平板型支架的两个平板之间的间隔安装一个所述第二滚轮或同轴安装一对所述第二滚轮、或者在所述两个平板的两外侧同轴安装一对所述第二滚轮；和
[0031]在所述第二链段的第一段单平板型支架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于传送巡检机器人的非负重的新型传送链，其特征在于，所述非负重的新型传送链包括：多个第一链段，每个所述第一链段上安装有至少三个第一滚轮；和多个第二链段，每个所述第二链段安装有至少一个第二滚轮；其中，所述多个第一链段和所述多个第二链段交替且活动连接，每两个相邻的所述第一链段和所述第二链段上的至少一个第一滚轮和至少一个第二滚轮设置成分别绕彼此正交的第一轴线和第二轴线旋转；并且其中，在彼此连接的所述第一链段和第二链段中，所述第二链段设置成能够相对于所述第一链段至少围绕与所述第一轴线和所述第二轴线之一平行的轴线转动，以相对于所述第一链段具有伸直的状态和倾斜的状态。2.根据权利要求1所述的非负重的新型传送链，其特征在于，所述第一链段和所述第二链段是刚性段。3.根据权利要求1所述的非负重的新型传送链，其特征在于，所述第一链段是在所述新型传送链的中心纵轴线方向上纵向延伸的支架，在所述支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述支架的一侧或两侧还安装其它第一滚轮，所述其它第一滚轮与所述一对第一滚轮在所述支架的纵向上串列布置。4.根据权利要求3所述的非负重的新型传送链，其特征在于，所述其它第一滚轮中的至少一者的旋转轴线与所述一对第一滚轮的旋转轴线彼此正交或者彼此平行。5.根据权利要求4所述的非负重的新型传送链，其特征在于，所述第一链段及其上安装的至少三个第一滚轮选自下列组合项中的至少一者：在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段单平板型支架的一侧安装一个第一滚轮或者在其两侧同轴安装一对第一滚轮；在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段双平板型支架的两个平板之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮、或者在所述两个平板的两外侧同轴安装一对所述第一滚轮；和在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段对称地布置且彼此间隔开延伸的两个外凸片之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮；在所述第一链段的第一段双平板型支架的两外侧或内侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段单平板型支架的一侧安装一个第一滚轮或者在其两侧同轴安装一对第一滚轮；在所述第一链段的第一段双平板型支架的两外侧或内侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段双平板型支架的两个平板之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮、或者在所述两个平板的两外侧同轴安装一对所述第一滚轮；在所述第一链段的第一段双平板型支架的两外侧或内侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一链段的第二段对称地布置且彼此间隔开延伸的两个外凸片之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴安装一对所述第一滚轮；和
在所述第一链段的第一段单平板型支架的两侧同轴地安装一对第一滚轮，并且在所述第一段单平板型支架的纵向两端串列布置的第二段和第三段双平板型支架的两个平板之间的间隔各安装一个所述第一滚轮。6.根据权利要求5所述的非负重的新型传送链，其特征在于，所述第二链段及其上安装的所述第二滚轮选自下列组合项中的至少一者：所述第二链段是在所述中心纵轴线方向上延伸的单个平板，在所述平板的两侧同轴地安装一对所述第二滚轮；所述第二链段的主体由在所述中心纵轴线方向上平行地且彼此间隔开地延伸的两个平板构成，在所述两个平板之间的间隔安装一个所述第二滚轮或者同轴地安装一对所述第二滚轮，或者在所述两个平板的两外侧同轴地安装一对所述第二滚轮；和所述第二链段的主体由关于所述中心纵轴线对称地布置且彼此间隔开地延伸的两个外凸片构成，在所述两个外凸片之间的间隔安装一个所述第二滚轮或者同轴地安装一对所述第二滚轮。7.根据权利要求6所述的非负重的新型传送链，其特征在于，所述第二链段的主体由关于所述中心纵轴线对称...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾维银，郭力，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：