本实用新型专利技术涉及一种机械手自动运行装置，包括X轴滑台模组、Y轴滑台模组、X轴坦克链和机械手，Y轴滑台模组安装在X轴滑台模组的水平移动平台的前端面上，机械手安装在Y轴滑台模组的竖直移动平台上，X轴坦克链安装在X滑台模块的水平移动平台的后端面上，X轴坦克链的一端连接Y轴滑台模组的竖直移动平台。本实用新型专利技术还涉及一种自动售卖冰淇淋机，包括机箱，机箱内部设置有上述的机械手自动运行装置。内部设置有上述的机械手自动运行装置。内部设置有上述的机械手自动运行装置。
【技术实现步骤摘要】
机械手自动运行装置和自动售卖冰淇淋机
[0001]本技术涉及冰淇淋机领域，特别是涉及一种机械手自动运行装置，和包含该机械手自动运行装置的自动售卖冰淇淋机。
技术介绍
[0002]本部分提供了与本申请相关的背景信息，这些信息并不必然构成现有技术。
[0003]冰淇淋口感细腻、柔滑、清凉，作为消夏食品深受国内外消费者的青睐。目前市面上的冰淇淋自动售卖机虽然实现了自动化售卖，但仍然存在以下技术问题：
[0004]1.冰淇淋自动售卖机的体积较大，在公共场所的摆放受到了限制；
[0005]2.部分冰淇淋自动售卖机的制作过程需要顾客参与，如：蛋筒的取拿与摆放，需要顾客从蛋筒机里取出后摆放到冰淇淋制作机杯座上，制作完成后需要顾客打开制作空间将冰淇淋取走。
技术实现思路
[0006]针对现有技术中存在的技术问题，本技术提供一种机械手自动运行装置，包含该机械手自动运行装置的冰淇淋自动售卖机可以实现减小体积，还可以实现从蛋筒的取拿到冰淇淋制作的全过程的自动化。
[0007]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种机械手自动运行装置，包括X轴滑台模组、Y轴滑台模组、X轴坦克链和机械手，所述Y轴滑台模组安装在所述X轴滑台模组的水平移动平台的前端面上，所述机械手安装在所述Y轴滑台模组的竖直移动平台上，所述X轴坦克链安装在所述X滑台模块的水平移动平台的后端面上，所述X轴坦克链的一端连接所述Y轴滑台模组的竖直移动平台。
[0008]所述X轴滑台模组的水平移动平台的左右两端均安装有第一行走步进电机，两个所述第一行走步进电机的自由端上均装配有第一齿形带，所述X轴滑台模组的水平移动平台的前端面设置有两条平行的水平轨道槽，所述第一齿形带分别铺设在两个所述水平轨道槽上，所述X轴滑台模组还包括第一滑动板，所述第一滑动板靠近所述X轴滑台模组的水平移动平台的端面的上端和下端均设置有凸起的第一滑块，所述第一滑块和相应的水平轨道槽配合连接，所述第一滑块和所述水平轨道槽之间设置有第一齿形带，所述第一滑块和所述第一齿形带啮合。两个第一行走步进电机的同步转动能驱动第一齿形带顺时针转动或逆时针转动，转动的第一齿形带通过第一滑块带动第一滑动板沿水平移动平台移动。
[0009]所述Y轴滑台模组的竖直移动平台与所述第一滑动板远离所述X轴滑台模组的水平移动平台的端面连接。
[0010]所述Y轴滑台模组的竖直移动平台的上下两端均安装有第二行走步进电机，两个所述第二行走步进电机的自由端上均装配有第二齿形带，所述Y轴滑台模组的竖直移动平台的前端面设置有两条平行的竖直轨道槽，所述第二齿形带分别铺设在两个所述竖直轨道槽上，所述Y轴滑台模组还包括第二滑动板，所述第二滑动板靠近所述Y轴滑台模组的竖直
移动平台的端面的左端和右端均设置有凸起的第二滑块，所述第二滑块和相应的竖直轨道槽配合连接，所述第二滑块和所述竖直轨道槽之间设置有第二齿形带，所述第二滑块和所述第二齿形带啮合。两个第二行走步进电机的同步转动能驱动第二齿形带顺时针转动或逆时针转动，转动的第二齿形带通过第二滑块带动第二滑动板沿竖直移动平台移动。
[0011]所述机械手与所述第二滑动板远离所述Y轴滑台模组的竖直移动平台的端面连接。所述机械手包括放置凹槽，所述放置凹槽的槽口竖直朝上，所述放置凹槽的槽底面为缕空结构。
[0012]所述Y轴滑台模组的竖直移动平台的后端面还设置有连接板，该连接板和所述X轴坦克链的一端连接，连接板位于所述第一滑动板的上方。由于Y轴滑台模组跟随第一滑动板沿所述水平轨道往复运动，因此Y轴滑台模组连接X轴坦克链，X轴坦克链能对Y轴滑台模组起到牵引和保护的作用。
[0013]另一方面，本技术还提供一种自动售卖冰淇淋机，包括机箱。所述机箱内部设置有上述的机械手自动运行装置。在一实施例中，在自动售卖冰淇淋机的机箱内部，机械手自动运行装置的水平移动平台的左右两端分别通过安装板和所述机箱的内部的两个侧壁连接。
[0014]所述机箱的内部的底端设有接水盘，所述机械手自动运行装置设置在接水盘上方，所述机箱的内部还设有落杯器和冰淇淋机本体，所述落杯器的出料口和所述冰淇淋机本体的出料口均设置在机械手自动运行装置的上方。机箱的前端面上设有取物窗，所述取物窗和所述落杯器分别设置在所述水平移动平台的左右两端。
[0015]所述机械手的移动轨迹在机箱的内部的底端的投影覆盖所述落杯器的出料口在机箱的内部的底端的投影，同时所述机械手的移动轨迹在机箱的内部的底端的投影覆盖所述冰淇淋机本体的出料口在机箱的内部的底端的投影。
[0016]客户完成付款后，自动售卖冰淇淋机制备冰淇淋的步骤如下：
[0017]步骤一、两个第一行走步进电机同步转动驱使第一滑动板沿水平移动平台移动到所述落杯器的出料口的下方；
[0018]步骤二、两个第二行走步进电机同步转动驱使第二滑动板沿竖直移动平台竖直向上运动，直至机械手的放置凹槽的槽口靠近落杯器的出料口；
[0019]步骤三、所述落杯器启动落杯，杯子落入放置凹槽，杯子的开口竖直朝上；
[0020]步骤四、两个第一行走步进电机同步转动驱使第一滑动板沿水平移动平台向远离所述落杯器的方向移动，直至移动到所述冰淇淋机本体的出料口的下方，此时，放置凹槽内的杯子朝向所述冰淇淋机本体的出料口，冰淇淋机本体往杯子内添加冰淇淋；
[0021]步骤五、两个第一行走步进电机同步转动驱使第一滑动板沿水平移动平台移动到所述取物窗，客户取走杯子。
[0022]由于冰淇淋温度较低，因此往杯子内添加冰淇淋后，杯子的外侧壁上容易产生冷凝水，冷凝水团聚会会沿着杯子的外侧壁落下，而放置凹槽的槽底面为缕空结构，因此冷凝水可通过放置凹槽的槽底面而落入所述接水盘内。同时接水盘还用于接住冰淇淋机本体的出料口漏下来的料。
[0023]在步骤四中，若冰淇淋的添加量超过杯子的容量，可在添加冰淇淋的过程中，两个第二行走步进电机同步转动驱使第二滑动板沿竖直移动平台竖直向下缓慢运动，从而使得
杯子可容纳更多的冰淇淋。
[0024]相比于现有技术，本技术至少存在以下有益效果：
[0025]1.机械手自动运行装置的机械手仅在X轴方向和Y轴方向移动，包含该机械手自动运行装置的冰淇淋自动售卖机可以实现减小体积；
[0026]2.包含该机械手自动运行装置的冰淇淋自动售卖机可以实现从蛋筒的取拿到冰淇淋制作的全过程的自动化，无需人工操作，从而减少了人力的投入，降低了使用成本。
[0027]下面结合具体实施例进行说明。
附图说明
[0028]附图对本技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本技术的任何限制。
[0029]图1为冰淇淋自动售卖机的结构示意图；
[0030]图2为冰淇淋自动售卖机的结构示意图；
[0031]图3和图4均为冰淇淋自动售卖机的内部的结构示意图；
[0032]图5和图6均为机械手自动运行装置的结构示意图；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手自动运行装置，其特征在于：包括X轴滑台模组、Y轴滑台模组、X轴坦克链和机械手，所述Y轴滑台模组安装在所述X轴滑台模组的水平移动平台的前端面上，所述机械手安装在所述Y轴滑台模组的竖直移动平台上，所述X轴坦克链安装在所述X轴滑台模组的水平移动平台的后端面上，所述X轴坦克链的一端连接所述Y轴滑台模组的竖直移动平台。2.根据权利要求1所述的机械手自动运行装置，其特征在于：所述水平移动平台的左右两端均安装有第一行走步进电机，两个所述第一行走步进电机的自由端上均装配有第一齿形带，所述水平移动平台的前端面设置有两条平行的水平轨道槽，所述第一齿形带分别铺设在两个所述水平轨道槽上，所述X轴滑台模组还包括第一滑动板，所述第一滑动板靠近所述水平移动平台的端面的上端和下端均设置有凸起的第一滑块，所述第一滑块和相应的水平轨道槽配合连接，所述第一滑块和所述水平轨道槽之间设置有第一齿形带，所述第一滑块和所述第一齿形带啮合。3.根据权利要求2所述的机械手自动运行装置，其特征在于：所述竖直移动平台与所述第一滑动板远离所述水平移动平台的端面连接。4.根据权利要求3所述的机械手自动运行装置，其特征在于：所述竖直移动平台的上下两端均安装有第二行走步进电机，两个所述第二行走步进电机的自由端上均装配有第二齿形带，所述竖直移动平台的前端面设置有两条平行的竖直轨道槽，所述第二齿形带分别铺设在两个所述竖直轨道槽上，所述Y轴滑台模组还包括第二滑动板，所述第二滑动板靠近所述竖直移动平台的端面的左端和右端均...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小武，叶华钦，
申请(专利权)人：东莞市汉鲁自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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