【技术实现步骤摘要】
多源传感器联合导航定位记录系统
[0001]本技术涉及定位的
，尤其涉及一种多源传感器联合导航定位记录系统，通过硬件实现了基于GNSS及IMU的导航定位。
技术介绍
[0002]全球导航卫星系统GNSS能够提供持续较高精度的实时定位结果，其定位误差不受时域影响，在各领域都有着广泛的应用。GNSS系统穿透力较弱，定位是靠接收机到每个卫星的距离推算出来的；其次高楼可能对信号产生折射，导致多路径效应，影响定位精度，且GNSS信号容易受到遮挡使测量结果不连续。惯性测量IMU系统具有封闭式独立自主性，其解算导航信息时不依赖外部信息，因此不受外界干扰，在短时间内具有较高的测量精度，能够弥补GNSS系统容易受到外界干扰的缺陷。当处于信号遮挡严重的地方，GNSS系统在较长时间段内无法观测到足够的卫星从而导致定位失败。因此，可结合GNSS/IMU两种导航数据，能够得到连续的、长时间、高可靠性的完整导航参数输出。
[0003]申请号为201720195000.0的技术专利公开了一种组合导航装置，其组合导航电路包括抗多径天线模块、G...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多源传感器联合导航定位记录系统，包括壳体，壳体内设有PCB板，其特征在于，所述壳体上设有设备指示灯、开关键和USB接口，PCB板上设有主控芯片、数据存储模块和电源管理模块，主控芯片分别与设备指示灯、开关键、数据存储模块、电源管理模块和多源传感器采集模块相连接，多源传感器采集模块包括IMU单元和GNSS单元，IMU单元通过I2C总线与主控芯片相连接， GNSS单元通过USART接口（CN5）与主控芯片相连接，主控芯片内设有联合解算模块，主控芯片通过USB接口与上位机相连接。2.根据权利要求1所述的多源传感器联合导航定位记录系统，其特征在于，所述主控芯片包括单片机（U3），单片机（U3）通过第一限流电阻与设备指示灯相连接，单片机（U3）通过隔离二极管D2与开关键的一端相连接，开关键的另一端通过第三滤波电路与电源VCC相连接；USB接口分别与电源管理模块和USB转串口芯片（U4）相连接，USB转串口芯片（U4）分别与单片机（U3）和上位机相连接；所述上位机上设有轨迹显示模块。3.根据权利要求2所述的多源传感器联合导航定位记录系统，其特征在于，所述USB转串口芯片（U4）的TXD引脚与单片机（U3）的PA10引脚相连接，USB转串口芯片（U4）的RXD引脚与单片机（U3）的PA9引脚相连接；所述USB转串口芯片（U4）的VCC引脚通过开关管Q5分别与电源VCC和单片机（U3）的PB6引脚相连接。4.根据权利要求2或3所述的多源传感器联合导航定位记录系统，其特征在于，所述单片机（U3）通过第二限流电阻与状态指示灯（LED1）相连接；所述单片机（U3）与晶振电路相连接；所述单片机（U3）的PB7引脚与震动开关（SW1）的一端相连接，震动开关（SW1）的另一端接地，震动开关（SW1）上并联有滤波电容C20；所述主控芯片上设有复位电路，复位电路包括复位开关（KEY2），复位开关（KEY2）的两端分别与主控芯片的单片机（U3）的BOOT0引脚和NRST引脚相连接，NRST引脚通过电容C16接地。5.根据权利要求4所述的多源传感器联合导航定位记录系统，其特征在于，所述单片机（U3）的PA0引脚与电池电压采集电路，电池电压采集电路包括钳位二极管D5、分压电阻R19和分压电阻R20，单片机（U3）的PA0引脚分别与钳位二极管D5的正极、分压电阻R19的一端和分压电阻R20的一端相连接，钳位二极管D5的负极连接电源VCC，分压电阻R19的另一端与电池（BAT）相连接，分压电阻R20的另一端接地；所述单片机（U3）的PA12引脚分别与钳位二极管D4的正极、分压电阻R8的一端和分压电阻R9的一端相连接，钳位二极管D4的负极连接电源VCC，分压电阻R8的另一端与+5V电源相连接，分压电阻R9的另一端接地。6.根据权利要求2、3或5所述的多源传感器联合导航定位记录系统，其特征在于，所述电源管理模块包括充电管理芯片（U5），充电管理芯片（U5）的CHRG#引脚与单片机（U3）的PA11引脚相连接，充电管理芯片（U5）的DUNE引脚与单片机（U3）的PA12引脚相连接，充电管理芯片（U5）的BAT引脚与电池相连接，所述充电管理芯片（U5）的VIN引脚与+5V电源相连接，充电管理芯片（U5）的VIN引脚通过第一滤波电路接地。7.根据权利要求6所述的多源传感器联合导航定位记录系统，其特征在于，所述电池的两端与第...
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