本公开实施例提供一种充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质，该充电电流控制方法包括：当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度；当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电；其中，所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值，实现了基于电芯温度确定充电电池的充电电流的控制策略，使得在低温工况下可以以较小电流为机器人充电，提高了电池的充电效率和使用寿命。和使用寿命。和使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质
[0001]本公开涉及机器人充电
，尤其涉及一种充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质。
技术介绍
[0002]基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
[0003]机器人大多采用蓄电池进行供电，当机器人的蓄电池电量较低时，机器人需要移动至充电桩处进行充电。现有的充电桩仅可以采用固定默认的一个充电电流为机器人进行充电，无法同时适用于工作于低温工况和常温工况的机器人，应用范围受限。且若采用较大的充电电流为低温工况的机器人的充电电池充电，容易损坏电池或降低电池寿命。
技术实现思路
[0004]本公开提供一种充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质，实现了基于机器人的充电电池的电芯温度的充电电流的自适应控制，提高了充电桩的应用范围，避免了因充电电流不当而导致机器人的充电电池寿命缩短的问题，提高了充电的安全性。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种充电电流控制方法，所述方法包括：
[0006]当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度；当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电；其中，所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值。
[0007]可选的，在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
[0008]可选的，在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
[0009]可选的，在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度小于或等于第二温度时，控制所述充电桩以第一脉冲电流为所述充电电池充电；或，当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度大于第二温度时，控制所述充电桩以第二脉冲电流为所述充电电池充电；其中，所述第二脉冲电流的峰值大于所述第一脉冲电流。
[0010]可选的，在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述充电电池的电压满足预设条件时，控制所述充电桩以第三脉冲电
流为所述充电电池充电。
[0011]可选的，当所述机器人与充电桩电连接，且所述机器人的充电电池的电芯温度获取失败时，所述方法还包括：获取历史电芯温度以及预设时间段内所述机器人对应的环境温度，其中，所述历史电芯温度包括至少一个历史时间节点采集的充电电池的电芯温度，所述预设时间段包括所述历史时间节点至当前时间对应的时间段；根据所述历史电芯温度以及预设时间段内的环境温度，预估所述机器人的充电电池在当前时间的电芯温度。
[0012]可选的，当所述机器人对应的环境温度在预设时间段内的最大温差大于预设温差时，所述方法还包括：控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
[0013]可选的，当检测到机器人与充电桩电连接时，所述方法还包括：获取所述机器人的第一位置信息；根据所述第一位置信息，判断所述机器人与所述充电桩是否可靠连接；若是，则当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电，或当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
[0014]第二方面，本公开实施例还提供了一种充电电流控制装置，所述装置包括：
[0015]电芯温度获取模块，用于当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度；第一充电控制模块，用于当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；第二充电控制模块，用于当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电；其中，所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值。
[0016]第三方面，本公开实施例还提供了一种充电电流控制设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的充电电流控制方法。
[0017]第四方面，本公开实施例还提供了一种充电桩，包括充电桩主体、电源模块以及本公开第三方面对应的实施例提供的充电电流控制设备。
[0018]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的充电电流控制方法。
[0019]第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的充电电流控制方法。
[0020]本公开实施例提供的充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质，针对移动式机器人，当检测到机器人与充电桩连接时，基于所获取的机器人的充电电池的电芯温度所处的区间，自动确定充电桩的充电电流，从而使得在常温工况下，如温度高于第二温度时，则控制充电桩以较大电流，如第一电流阈值，为机器人的充电电池充电；而在低温工况下，如温度低于第一温度时，控制充电桩以较小电流，如第二电流阈值，为机器人的充电电池充电。从而确保了在低温工况下，即在充电电池内部的碘离子活性较低时，采用小电流充电，避免因充电而损坏充电电池，提高了充电电池的使用寿命，同时，提高了充电桩的应用
范围，使得移动机器人无需配置具备低温特性的充电电池的情况下，仍可以在低温工况下进行充电和长时间运行，降低了电池成本，提高了机器人的通用性。
附图说明
[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0022]图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；
[0023]图2为本申请实施例提供的仓储系统中移动机器人的结构示意图；
[0024]图3为本申请实施例提供的仓储系统中充电桩的结构示意图；
[0025]图4为本申请实施例提供的仓储系统中第三检测单元的结构示意图；
[0026]图5为本申请实施例提供的仓储系统中温度探头和温度变本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种充电电流控制方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度；当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电；其中，所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度小于或等于第二温度时，控制所述充电桩以第一脉冲电流为所述充电电池充电；或，当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度大于第二温度时，控制所述充电桩以第二脉冲电流为所述充电电池充电；其中，所述第二脉冲电流的峰值大于所述第一脉冲电流。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述充电电池的电压满足预设条件时，控制所述充电桩以第三脉冲电流为所述充电电池充电。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，当所述机器人与充电桩电连接，且所述机器人的充电电池的电芯温度获取失败时，所述方法还包括：获取历史电芯温度以及预设时间段内所述机器人对应的环境温度，其中，所述历史电芯温度包括至少一个历史时间节点采集的充电电池的电芯温度，所述预设时间段包括所述历史时间节点至当前时间对应的时间段；根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张唐烁，路勇，赵文卓，刘俊杰，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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