十字轴抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了十字轴抓手，抓手与机器人连接，抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪；夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。夹紧状态不明导致撞机情况发生。夹紧状态不明导致撞机情况发生。

【技术实现步骤摘要】
十字轴抓手


[0001]本技术涉及十字轴加工
，特别涉及十字轴抓手。

技术介绍

[0002]十字轴又称十字节，即万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的“关节”部件。十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，十字轴是十字轴式刚性万向节关键件之一。十字轴毛坯加工过程中需要对毛坯的十字轴进行上料、下料，需要夹爪抓取进行上、下料。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术中存在的问题，本技术提供了一种十字轴抓手。
[0004]本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该十字轴抓手，抓手与机器人连接，抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪；夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。
[0005]进一步地，所述抓手包括转盘、气缸和夹爪固定块和夹爪，转盘与机器人连接，气缸的一端与转盘连接，气缸的另一端与夹爪固定块连接，夹爪固定块上安装有两个气动夹爪；气动夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。
[0006]进一步地，气动夹爪的内侧设有限位块及限位开关。
[0007]进一步地，所述夹爪为L形，两夹爪平行布置，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，夹取部前端开口，十字轴夹取于夹爪的夹取部。
[0008]进一步地，所述夹取部的内壁为向内凹的弧形面。
[0009]进一步地，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质。
[0010]进一步地，气缸上装配松开夹紧到位检测开关。
[0011]进一步地，抓手的运行轨迹从治具的斜上方向向下抓取。
[0012]综上，本技术的上述技术方案的有益效果如下：
[0013]该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。
[0014]夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。
[0015]气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。
[0016]一序半成品加工完会有缠屑，机器人抓手的运行轨迹会考虑从斜上方向下抓取，防止抓手与铁屑干涉，将半成品从治具上碰落。
附图说明
[0017]图1为本技术的整体结构视图。
[0018]图2为抓手的立体结构视图。
[0019]图3为图2的A向视图。
[0020]图4为图2的俯视图。
[0021]图5为图2的主视图。
[0022]图中：
[0023]1机器人，2抓手，3底座，4电机，5手臂，6夹爪，7转盘，8气缸，9夹爪固定块，10限位块，11夹取部，12连接部，13圆弧面。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本技术，并非以此限定本技术的保护范围。
[0025]本技术的抓手与机器人连接，机器人通过底座安装固定，机器人包括多个手臂，对应手臂位置安装带动手臂转动的电机，各电机配合电动机器人在多角度范围内带动抓手进行动作。抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。
[0026]抓手包括转盘、气缸和夹爪固定块和夹爪，转盘与机器人连接，气缸的一端与转盘连接，转盘与机器人的手臂末端进行连接，机器人可带动转盘转动动作，调整夹爪的位置精度。气缸的另一端与夹爪固定块连接，夹爪固定块上安装有两个气动夹爪，相对来说，两个夹爪可以实现对十字轴的夹取，尽可能的减少夹爪的数量，保证安装精度的同时，也考虑到尺寸结构、现场狭窄空间限制，不允许与设备发生干涉，因工件夹持位置的限制，仅设计两个夹爪即可。
[0027]气动夹爪的内侧设有限位块及限位开关，夹爪为L形，两夹爪平行布置，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部通过螺钉可拆卸地固定在夹爪固定块上。夹取十字轴时，夹取部作为主要作用部分，连接部起到连接作用的同时，还起到限位作用。夹取部前端开口，十字轴夹取于夹爪的夹取部；夹取部的内壁为向内凹的弧形面。当需要夹紧十字轴时，两个气爪向内靠拢，夹紧十字轴后，限位开关检测到夹紧十字轴，两气爪不再继续向内靠拢，放置对十字轴的过渡夹紧和损伤。将夹取部的内壁设计为弧形面，卡紧在十字轴上。
[0028]夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。
[0029]气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。
[0030]总的来说，该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。
[0031]夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。
[0032]气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。
[0033]一序半成品加工完会有缠屑，机器人抓手的运行轨迹会考虑从斜上方向下抓取，防止抓手与铁屑干涉，将半成品从治具上碰落。
[0034]上述实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行的描述，并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本技术的各种变形和改进，均应扩入本技术权利要求书所确定的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.十字轴抓手，其特征在于，包括转盘、气缸和夹爪固定块和夹爪，转盘与机器人连接，气缸的一端与转盘连接，气缸的另一端与夹爪固定块连接，夹爪固定块上安装有两个气动夹爪；气动夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。2.根据权利要求1所述的十字轴抓手，其特征在于，气动夹爪的内侧设有限位块及限位开关。3.根据权利要求1所述的十字轴抓手，其特征在于，所述夹爪为L形，两夹爪平行布置，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆...

【专利技术属性】
技术研发人员：范业鹏，迟玉森，徐佳子，孙亚伟，吴文峰，
申请(专利权)人：山东华数智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：