一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置及其算法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置及其算法，包括牵引机构和移动巡检机构，所述移动巡检机构包括单片机和机器视觉，步骤一：以工业相机为核心的机器视觉采集系统将皮带运行画面采集到计算机，并进行保存；步骤二：对预警位A、B进行清零，为当前图像的检测工作做准备；步骤三：对采集到的图像进行预处理，以方便进行后续检测工作，图像的预处理主要包括图像灰度化、滤波去噪和直方图均衡化三个步骤；步骤四：对经过预处理的图像进行基于形态学处理的跑偏带面面积检测；步骤五：对经过预处理的图像进行基于跑偏皮带边缘检测的ROI像素灰度检测；步骤六：对预警位A、B进行确认。进行确认。进行确认。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置及其算法


[0001]本专利技术涉及矿井自动巡检
，具体设计带式运输机的自动巡检系统及方法，主要涉及一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置及其算法。

技术介绍

[0002]井下带式运输机是煤炭生产的重要设备，承担着从采煤面到提升井口运输煤炭的工作，由于其连续运行时间长、工作负荷大等原因，以皮带跑偏为代表的机械故障时有发生，严重威胁到煤矿的生产安全，传统的井下带式运输机日常检查工作主要依靠人力巡视来完成，工作效率低下；皮带跑偏故障的检测过分依赖于机械式跑偏传感器，检测效果不佳。
[0003]中国专利授权号CN104044883A公布了一种巡检机器人平台，包括钢丝绳、机器人本体、充电闭锁装置、传动系统、控制系统和通讯系统，能够完成实时的声音、温度、烟雾数据采集，并对数据进行实时分析，判断故障类型以及故障位置，降低了巡检工人的劳动强度和劳动风险；该方案主要依靠速度、温度、烟雾、撕裂等传感器监控设备是否发生故障，使用检测装置拍摄的图像与声音代替人工检查，但是在检查和排除障碍的时候高度依赖人工，只能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置，其特征在于：包括牵引机构和移动巡检机构，所述移动巡检机构包括单片机和机器视觉，所述机器视觉包括工业相机、工业镜头和光源，所述牵引机构与移动巡检机构之间通过无极钢绳相连，所述牵引机构上的伺服电机的转动轴通过驱动绳轮与所述无极钢绳相连接。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置，其特征在于：所述牵引机构包括控制面板、急停按钮、行程开关、伺服电机、通信装置、充电装置和报警装置以及定位装置。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置，其特征在于：所述单片机包括主控芯片、温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器和瓦斯传感器以及光敏传感器。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的带式运输机自动巡检装置，其特征在于：所述无极钢绳靠辊轮悬挂在带式运输机大巷的巷道壁上，所述移动巡检机构的悬挂臂通过螺丝与所述无极钢绳紧密连接。5.一种基于权利要求1所述的机器视觉的带式运输机自动巡检装置的算法，其特征在于：步骤一：以工业相机为核心的机器视觉采集系统将皮带运行画面采集到计算机，并进行保存；步骤二：对预警位A、B 进行清零，为当前图像的检测工作做准备；步骤三：对采集到的图像进行预处理，以方便进行后续检测工作，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，邬元富，
申请(专利权)人：苏州索亚机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：