一种港口无人集装箱运输车的电液转向系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种港口无人集装箱运输车的电液转向系统，包括动力元件、执行元件、辅助元件和控制元件，所述辅助元件包括液压油箱、蓄能器和冷却器，所述控制元件包括安全溢流阀和转向流量控制阀，所述液压油箱通过动力元件连接安全溢流阀、转向流量控制阀和蓄能器，所述转向流量控制阀通过进油管路连接执行元件，所述安全溢流阀、转向流量控制阀通过回油管路连接液压油箱。本实用新型专利技术的优点是采用蓄能器作为中继冲压，不仅在实施转向时可以更快地响应，达到更好的转向效果，还能减少系统的能耗。的能耗。的能耗。

【技术实现步骤摘要】
一种港口无人集装箱运输车的电液转向系统


[0001]本技术属于无人集卡的液压系统
，具体涉及一种港口无人集装箱运输车的电液转向系统。

技术介绍

[0002]随着全自动化港口的发展，无人驾驶集装箱运输智能转运车(简称AIV)因其无需对环境进行任何改造，可以全天候24h高效率工作而逐渐受到港口的青睐，港口在需要进行集装箱装货或卸货时通过指派无人集卡前往订单信息中集装箱装/卸货站点，配合吊车等设备进行集装箱的装/卸货。
[0003]现有的无人驾驶电控液压转向技术，主要是通过在油路上设计不同阈值的溢流阀再通过复杂程序逻辑控制液压泵的工作开闭，从而实现不同工况需求下转向目的；同时通过设计复杂的转向油缸，控制油缸进出油口的数量或者增加油缸的伸缩级来实现不同工况需求下的转向目的。然而，现有的电控液压转向技术在应用于无人驾驶集装箱运输智能转运车时存在能耗高的缺点。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于，针对现有技术存在的缺陷，提出一种港口无人集装箱运输车的电液转向系统，能够降低液压转向系统的控制响应时间，并降低液压转向系统的高能损耗，操作更简单，减少系统的制造成本和维护成本。
[0005]为了达到以上目的，本技术提供一种无人集装箱运输车的电液转向系统，包括动力元件、执行元件、辅助元件和控制元件，所述辅助元件包括液压油箱、蓄能器和冷却器，所述控制元件包括安全溢流阀和转向流量控制阀，所述液压油箱通过动力元件连接安全溢流阀、转向流量控制阀和蓄能器，所述转向流量控制阀通过进油管路连接执行元件，所述安全溢流阀、转向流量控制阀通过回油管路连接液压油箱。
[0006]本技术进一步的采用如下技术方案：
[0007]优选地，所述液压油箱通过动力元件及进油管路连接第一过滤器，所述第一过滤器通过进油管路连接单向阀，所述单向阀通过进油管路分别连接第三压力传感器、蓄能器、安全溢流阀、转向流量控制阀。
[0008]优选地，在所述蓄能器的连接管路上设有手动截止阀。
[0009]优选地，所述转向流量控制阀包括相连的阀组和电磁阀，所述阀组通过进油管路连接单向阀，所述电磁阀通过进油管路分别连接转向右油缸和转向左油缸，在所述转向左油缸与电磁阀之间的进油管路上设有第一压力传感器，在所述转向右油缸与电磁阀之间的进油管路上设有第二压力传感器。
[0010]优选地，所述安全溢流阀、电磁阀的回油口通过液压管路与冷却器的进口连接，所述冷却器的出口通过液压管路连接第二过滤器，所述第二过滤器通过液压管路连接液压油箱。
[0011]优选地，所述动力元件包括液压电机和液压泵，所述液压泵与液压电机连接，所述液压泵的一端连接液压油箱，另一端连接第一过滤器。
[0012]优选地，所述第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器分别连接控制单元的信号采集端，所述控制单元的控制输出端分别连接电磁阀、变排量机构、安全溢流阀、液压电机。
[0013]优选地，所述执行元件包括转向左油缸和转向右油缸，所述转向左油缸、转向右油缸的一端油口连接于电磁阀的A口，所述转向左油缸、转向右油缸的另一端油口连接于电磁阀的B口。
[0014]优选地，所述电磁阀的两端分别通过电路连接控制单元。
[0015]优选地，所述液压泵上设有变排量机构。
[0016]本技术通过电磁变排量机构和转向流量控制阀控制系统的流量大小。蓄能器的压力值在保压范围内时，可以停止液压泵的工作，以减少系统的能耗。
[0017]本技术的优点是采用蓄能器作为中继冲压，不仅在实施转向时可以更快地响应，达到更好的转向效果，还能减少系统的能耗。
附图说明
[0018]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0019]图1为本技术的原理图。
[0020]图中：1010、智驾系统，2010、ECU模块，3010、液压泵，3011、液压电机，6060、手动截止阀，4010、转向左油缸，4011、转向右油缸，5010、液压油箱，5020、蓄能器，5030、冷却器，5040、第一压力传感器，5041、第二压力传感器，5042、第三压力传感器，5050、第一过滤器，5051、第二过滤器，6011、转向流量控制阀的阀组，6012、转向流量控制阀的电磁阀，6020、安全溢流阀，6030、电磁变排量机构，6040、单向阀，7010、液压油。
[0021]另外，5061、5062、5063、6063(A、B、C、D)、5064、5064(A、B)、5065、5065(A、B)表示进油管，5071、5072、5073、5074、5075、5076表示回油管，E1—E9表示电路。
具体实施方式
[0022]实施例一
[0023]如图1所示，一种港口无人集装箱运输车的电液转向系统，包括：
[0024]智驾系统1010，主要用来接发转向控制集成模块的信号；
[0025]转向控制集成模块，主要用来接收来自压力传感器的信号，并将信号传递给智驾系统1010，然后根据智驾系统1010反馈的控制信号来控制液压转向系统的动力元件、控制元件；
[0026]动力元件，用来为辅助元件提供动力；
[0027]执行元件，用来执行制动操作；
[0028]辅助元件，用来为液压转向系统提供液压油及辅助；
[0029]控制元件，用来控制液压系统的工作状态。
[0030]其中，转向控制集成模块为ECU模块2010(Electronic Control Unit电子控制单元)，ECU模块2010是由Bosch Rexroth供应的RC28
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14转向控制器，ECU模块2010通过电路E9
与智驾系统1010连接，并且ECU模块2010的信号采集端分别通过电路E8连接第一压力传感器5040、通过电路E7连接第二压力传感器5041、通过电路E2连接第三压力传感器5042，控制输出端连接动力元件和控制元件。工作时，ECU模块2010接收来自第一压力传感器5040、第二压力传感器5041和第三压力传感器5042的信号并将信号传递给智驾系统1010，智驾系统1010采用是鸿鹄智驾系统，是由上海友道智途科技有限公司自主研发的全栈智能驾驶系统，目前市场上有销售，智驾系统1010反馈控制信号给ECU模块2010，以控制液压系统的动力元件和控制元件动作。动力元件包括液压泵3010和液压电机3011，液压泵3010采用一台定量内啮合电动齿轮泵，该齿轮泵与液压电机3011连接，液压电机3011通过电路E1与ECU模块2010的控制输出端连接，液压泵3010的进口通过进油管路5061连接液压油箱5010。液压电机3011启动后带动液压泵3010工作，液压泵3010将液压电机3011输入的机械能转化为压力能，压力能将液压油7010从辅助元件的液压油箱5010中泵至整个液压转向系统，液压油7010采用国标46号液压油。执行元件为转向横拉油缸，包括转向左油缸4010和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人集装箱运输车的电液转向系统，其特征在于：包括动力元件、执行元件、辅助元件和控制元件，所述辅助元件包括液压油箱、蓄能器和冷却器，所述控制元件包括安全溢流阀和转向流量控制阀，所述液压油箱通过动力元件连接安全溢流阀、转向流量控制阀和蓄能器，所述转向流量控制阀通过进油管路连接执行元件，所述安全溢流阀、转向流量控制阀通过回油管路连接液压油箱。2.根据权利要求1所述一种无人集装箱运输车的电液转向系统，其特征在于：所述液压油箱通过动力元件及进油管路连接第一过滤器，所述第一过滤器通过进油管路连接单向阀，所述单向阀通过进油管路分别连接第三压力传感器、蓄能器、安全溢流阀、转向流量控制阀。3.根据权利要求2所述一种无人集装箱运输车的电液转向系统，其特征在于：在所述蓄能器的连接管路上设有手动截止阀。4.根据权利要求2所述一种无人集装箱运输车的电液转向系统，其特征在于：所述转向流量控制阀包括相连的阀组和电磁阀，所述阀组通过进油管路连接单向阀，所述电磁阀通过进油管路分别连接转向右油缸和转向左油缸，在所述转向左油缸与电磁阀之间的进油管路上设有第一压力传感器，在所述转向右油缸与电磁阀之间的进油管路上设有第二压力传感器。5.根据权利要求4所述一种无...

【专利技术属性】
技术研发人员：王孝国，胡声洋，庄振京，毛向阳，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：新型
国别省市：